[发明专利]车辆的车道保持控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种通过驱动电动助力转向马达而沿着设定的目标路线行驶的车辆的车道保持控制装置。

背景技术

近年来，将减少交通事故、减轻驾驶员负担作为目的，开发并提出了通过支持、辅助并控制转向操纵以实现沿设定的目标路线的行驶的各种各样的车道保持控制装置的技术。例如，在日本特开2007-326534号公报(以下称为专利文献1)中公开了一种技术，即，在基于通过照相机的拍摄图像得到的车道形状信息检测本车辆从车道中央附近的横向位移，根据检测到的横向位移，使本车辆沿车道行驶，在此基础上计算出应赋予车辆的基准方向盘扭矩的车辆用车道维持辅助装置中，在道路的车道宽度大的情况下，与车道宽度小的情形相比，会增大方向盘扭矩对横向位移的盲区或者降低增益，由此根据基准方向盘扭矩变更赋予车辆的方向盘扭矩。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-326534号公报

发明内容

然而，在道路上行驶时，如图8(a)所示，在高速道路这样的行驶路径宽度宽(Wr＞C：Wr为行驶路径宽度，C为预先设定的基准宽度)的行驶路径上行驶的情况下，通过进行反馈控制来消除从设定在行驶路径上的目标路线(例如，行驶路径的中央)的偏移量，从而能够辅助驾驶者的转向操作而进行自然且稳定的沿目标路线的车道保持控制。与此相对，如图8(b)所示，在一般道路这样的行驶路径宽度窄的(Wr≤C)行驶路径上行驶的情况下，在行驶路径上，大多存在停放车辆、迎面而来的车辆等障碍物，驾驶者需要边回避这些边驾驶，存在很多难以在行驶路径的目标路线上行驶的情况。考虑到这样的实际行驶环境时，在上述的专利文献1中公开的车道保持控制装置中，存在下述的问题，即由于在道路宽度变窄时通过加强控制而提高车道内横向位置保持性能，反而导致欲使车辆沿目标路线行驶的车道保持控制妨碍驾驶者的转向操作。

本发明鉴于上述情况而做出，本发明的目的在于提供一种车辆的车道保持控制装置，根据该装置，在高速道路这样的行驶路径宽度宽的行驶路径上，驾驶者能够完全依赖车道保持控制进行自然且稳定的转向辅助，而在一般道路这样的行驶路径宽度窄的行驶路径上，能够在不干扰驾驶者的回避转向操作的情况下考虑到实际的行驶环境实施最佳的车道保持控制。

根据本发明的车辆的车道保持控制装置的一个实施方式，在设定本车辆应行驶的目标路线，至少基于从该目标路线的偏移量计算出对电动助力转向马达的控制量，并进行控制以使本车辆沿上述目标路线进行行驶的车辆的车道保持控制装置中，具备：横向位置反馈控制单元，基于上述目标路线与本车辆的推定车辆轨迹的位置的偏移量，计算出以消除该位置的偏移量的方式进行反馈控制的控制量；横向位置反馈增益设定单元，在行驶路径宽度宽的情况下，与行驶路径宽度窄的情况相比，将上述横向位置反馈控制单元的控制量的影响程度设定为较强。

根据本发明的车辆的车道保持控制装置，在高速道路这样的行驶路径宽度宽的行驶路径上，驾驶者能够完全依赖车道保持控制进行自然且稳定的转向辅助，而在一般道路这样的行驶路径宽度窄的行驶路径上，能够在不干扰驾驶者的回避转向操作的情况下考虑到实际的行驶环境实施最佳的车道保持控制。

附图说明

图1为本发明的一实施方式的车辆的转向系统的构成说明图。

图2为本发明的一实施方式的转向控制部的功能模块图。

图3为本发明的一实施方式的车道保持控制程序的流程图。

图4为表示本发明的一实施方式的电动助力转向马达的方向盘扭矩-电动马达基本电流值特性的一例的说明图。

图5为本发明的一实施方式的前馈控制的说明图。

图6为本发明的一实施方式的横向位置反馈控制的说明图。

图7为本发明的一实施方式的横摆角反馈控制的说明图。

图8为实际的行驶环境中的行驶状态的说明图，图8(a)是在高速道路行驶时的说明图，图8(b)是在一般道路行驶时的说明图。

符号说明

1 电动助力转向装置

2 转向轴

4 方向盘

5 小齿轮轴

10L、10R 车轮

12 电动马达

20 转向控制部

20a 马达基本电流设定部

20b 前馈控制部(前馈控制单元)

20c 横向位置反馈控制部(横向位置反馈控制单元)

20d 横摆角反馈控制部(横摆角反馈控制单元)

20e 横向位置反馈增益设定部(横向位置反馈增益设定单元)