[发明专利]罐头夹持机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种罐头夹持机械手。

背景技术

国内消费市场正在起步。来自中国食品工业协会的调查表明，随着居民生活水平的提高，出行、旅游不断增加，食品消费观念和方式正在悄然改变，很多家庭试图从厨房中解放出来，减少油烟污染，减轻家务劳动。罐头食品正以其方便、卫生、易储存的特点，适应了人们的日常需要，日益受到人们的欢迎。另外，我国罐头消费水平还很低，以人均年消费量计算，美国为90公斤，西欧为50公斤，日本为23公斤，我国仅为1公斤。可见，国内市场尚未真正启动，潜力巨大。

罐头在加工制造的过程中如果需要通过自动的方式进行单个转运，通常是用于从输送带与各种加工机械之间相互运送，如果使用人工进行转运，效率必然低下。

发明内容

本发明意在提供一种罐头夹持机械手，以高效率且稳定的进行罐头转运。

本方案中的罐头夹持机械手，包括臂架，臂架上对称铰接有用于夹持罐头对侧的臂爪，臂架上滑动联接有位于两臂爪对称线的压杆，压杆的夹持部位于两臂爪之间以对应罐头的侧壁，压杆的两侧分别设有限位槽，两臂爪上固定联接的摇杆嵌入限位槽中被驱动旋转，压杆上与夹持部相对的驱动部旁设有伸缩气缸，伸缩气缸活塞杆位于两臂爪对称线。

需要夹持时罐头的一面抵在固定物体上，机械手从固定物体相对一方伸向罐头，此时臂爪为张开的状态。压杆的夹持部接触到罐头后，在反向作用力下压杆开始相对臂架后退移动，压杆移动的过程中，限位槽驱使摇杆以带动两臂爪摇动，两臂爪靠向罐头并最终稳定夹持在罐头上，此时可以移动臂架以将罐头稳定的拿起。需要松开罐头时，启动伸缩气缸使之活塞杆外推，此时限位槽驱使摇杆以带动两臂爪反向摇动，两臂爪松开工件。两臂爪与压杆的夹持部可同时对罐头进行三点夹持，可以实现稳定的夹持。臂爪的夹紧和松开都可以通过自动控制，操作十分方便。

进一步，两臂爪间联接有弹簧。可以帮助臂爪实现旋转动作。

进一步，所述弹簧是拉簧。使臂爪的夹持更稳定。

进一步，两臂爪通过扇形齿轮相互啮合。以保证其转动的同步性。

附图说明

图1为本发明实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：臂架1、罐头2、臂爪3、拉簧4、摇杆5、扇形齿轮6、压杆7、伸缩气缸的活塞杆8。

实施例基本如附图1所示：臂架安装在可移动的设备上，臂架的左右两侧对称铰接有用于夹持罐头对侧的臂爪，两臂爪间联接有拉簧。两臂爪通过扇形齿轮相互啮合。转动的同步性更佳。

通过燕尾槽，臂架上滑动联接有位于两臂爪对称线中部的压杆，压杆的夹持部位于两臂爪之间以对应罐头的侧壁，压杆的两侧分别设有限位槽，两臂爪上固定联接的摇杆嵌入限位槽中被驱动旋转。

臂架的右方设有未在图中示出的伸缩气缸，其位于压杆上与夹持部相对的驱动部旁，伸缩气缸活塞杆位于两臂爪对称线。

初始状态下，伸缩气缸讲压杆推出，两臂爪展开，需要夹持时罐头的一面抵在固定物体上，臂架从固定物体相对一方伸向罐头。压杆的夹持部接触到罐头后臂架继续移动，在反向作用力下压杆开始相对臂架移动，压杆移动的过程中，限位槽驱使摇杆以带动两臂爪摇动，两臂爪靠向罐头并最终稳定夹持在罐头上，此时可以移动臂架以将罐头稳定的拿起。需要松开罐头时，启动伸缩气缸使之活塞杆外推，此时限位槽驱使摇杆以带动两臂爪反向摇动，两臂爪松开工件。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。