[发明专利]合成运动轨迹的夹紧机械手

说明书

技术领域：本发明属搬运机器人领域，具体涉及一种合成运动轨迹夹紧机械手。

背景技术：夹紧机械手因能够代替人工、提高生产效率，在自动化生产中被广泛应用。但目前实际生产应用的夹紧机械手大多数是依靠多轴伺服电机驱动滚珠丝杆合成实现其运动功能的，缺点是：一、机械传动和电器控制复杂，容易出现故障；二、生产节拍慢；三、由于采用多轴伺服电机和精密传动部件，制造成本和维护费用高。

发明内容：本发明的目的就是提出一种合成运动轨迹的夹紧机械手，以解决背景技术所存在的：机械传动和电器控制复杂，容易出现故障；生产节拍慢；制造成本和维护费用很高。

本发明的技术方案是：一种合成运动轨迹夹紧机械手，其特征是：支架中心孔内设有齿条轴，齿条轴的下端与支架上的气缸活塞杆固连，支架上端面设有齿轮箱，齿轮箱内腔对称设有两个齿轮轴，每个齿轮轴的前端均设有齿轮与齿条轴连接，每个齿轮轴的末端均设有圆盘，齿轮箱前端盖上与圆盘对应位置均设有斜槽，每个斜槽内设有滑块，滑块前端面与对应的夹爪固连；滑块后端面设有滑槽，滑槽内设有滑轮，滑轮与圆盘固连，在夹爪前端设有销钉。

本发明的有益效果是：由于采用了上述技术方案，通过气缸拉动齿条轴上下运动，带动齿轮箱内对称的两个齿轮轴旋转，通过圆盘上的滑轮，带动滑块在斜槽内滑动，带动夹爪运动，实现两个夹爪上下移动和水平开合的动作合成，起到提升和夹紧、下落和张开同步进行的作用。具有动作可靠、生产节拍快、效率高、制造成本低的优点。

附图说明：以下结合附图和具体实施例来对本发明的技术方案做进一步详细说明。

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1的左视图。

图3是图1的俯视图。

具体实施方式：参考图1—图3。一种合成运动轨迹夹紧机械手，支架1中心孔内设有齿条轴2，齿条轴2的下端与支架上的气缸3活塞杆固连，支架1上端面设有齿轮箱4，齿轮箱4内腔对称设有两个齿轮轴6，每个齿轮轴6的前端均设有齿轮5与齿条轴2连接，每个齿轮轴6的末端均设有圆盘7，齿轮箱4前端盖上与圆盘7对应位置均设有斜槽10，每个斜槽10内设有滑块11，滑块11前端面与对应的夹爪9固连；滑块11后端面设有滑槽12，滑槽12内设有滑轮8，滑轮8与圆盘7固连，在夹爪9前端设有销钉13。

工作原理：气缸3活塞杆伸缩，拉动齿条轴2上下运动，齿条轴2带动两个齿轮轴6旋转，带动对应的圆盘7上的滑轮8转动、使滑块11在斜槽10内按照预先设定的轨迹滑动，带动夹爪9运动，实现两个夹爪9上下移动和水平开合的动作合成，起到提升和夹紧、下落和张开同步进行的作用。