[发明专利]一种新型球型工件运输机器人

说明书

技术领域

 本发明涉及一种自动化设备，尤其是一种搬运机器人。

背景技术

在工业生产当中，车间内以及车间之间会有很多原料、待加工部件和成品需要运输，一般情况下都由工人人工搬运或者使用运输车辆进行搬运。但是对一些比较重，形状是球形或者多边异形的工件来说，一般机器无法提起或者搬运这种工件，为此只能使用人工搬运，但是由于形状的原因，人工搬运无法对这种形状的物品很好的施力，长时间搬运不仅容易造成工人疲劳还容易发生事故；如果使用运输车辆进行运输的话如果没有相适配的固定装置，这些工件尤其是球形工件就非常容易掉落从而造成对工件的损坏。为此现在需要一种可以专门运输异形工件的机器。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供了一种新型球型工件运输机器人，本运输机器人可以自动装卸球型工件，还能自动运送球型工件至指定位置，解决了以往球型工件因为无法固定以致不能使用运输车辆运输的问题，还解决了重型球型工件人工搬运困难的问题，极大的增加了球型工件的运输的效率，减少了人工时耗。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决，一种新型球型工件运输机器人，包括运输台，所述的运输台内设置有控制器和驱动装置，所述的运输台上设置有若干个测距雷达，所述的运输台上还设置有伸缩气缸，所述伸缩气缸上设置有甲电动转轴和乙电动转轴，所述的甲电动转轴上设置有甲半圆框，所述的乙电动转轴上设置有乙半圆框，所述的甲半圆框上设置有电磁铁，所述的乙半圆框上还设置有与所述的电磁铁相配合的铁质凹槽，所述的运输台上还连接有若干个连接气缸，所述的连接气缸连接有倾斜运输台，所述的倾斜运输台上设置有倾斜板，所述的倾斜运输台上设置有球形凹槽，所述的倾斜运输台底部设置有滚轮，所述的倾斜运输台与所述的连接气缸之间设置有缓冲气缸。

上述技术方案中，优选的，所述的运输台上设置有两个相对的侧部气缸，所述的侧部气缸前端与侧部都设置有所述的测距雷达。

上述技术方案中，优选的，所述的甲半圆框和所述的乙半圆框上设置有都覆盖有弹性橡胶，所述的弹性橡胶上均匀内嵌有若干个滚动钢球。

上述技术方案中，优选的，所述的运输台底部设置有4个支撑气缸。

上述技术方案中，优选的，所述的驱动装置包括驱动电机、减速马达和蓄电池。

对于球型工件来说，通常由工人推动球型工件进行搬运，但是如果底面不平的话球型工件容易损坏，而且一旦球型工件速度起来人工很难控制方向以及刹车，这样就非常容易造成事故。为此本发明的工业运输机器人是一款专门为运输球型工件而设计的。球型工件在运输中的一个主要问题是装卸问题，因为球型工件在一般状态下不容易固定，稍微受力就会滑动，在抬上抬下的过程中一有闪失就会造成重大事故。本运输机器人伸缩气缸上设置有上下转动的旋转转轴，旋转转轴两端设置有左右转动的甲电动转轴和乙电动转轴，甲电动转轴上设置有甲半圆框，乙电动转轴上设置有乙半圆框，当运输台移动到球型工件旁时，甲半圆框和乙半圆框靠拢合体，把球型工件拢在中间，然后让上升伸缩气缸，使得伸缩气缸卡住球型工件。这样就把球型工件固定住可以启动运输台托运球型工件了。同时在运输台上还连接有连接气缸，连接气缸连接有倾斜运输台，倾斜运输台上设置有倾斜板，倾斜运输台上设置有球形凹槽，倾斜运输台底部设置有滚轮，倾斜运输台与所述的连接气缸之间设置有缓冲气缸，球型工件被合拢后可以通过连接气缸推动倾斜运输台，让球型工件被推到倾斜运输台上的球形凹槽内，在运输中不让球型工件碰触到地面，防止球型工件在运输过程中损坏。通过本运输机器人运输球型工件，全程不需要人工劳动，球型工件在甲半圆框和乙半圆框的拖动下移动，在运输过程中不会出现掉落问题，极大的增加了运输和搬运的效率。

与现有技术相比，本运输机器人可以自动装卸球型工件，还能自动运送球型工件至指定位置，解决了以往球型工件因为无法固定以致不能使用运输车辆运输的问题，还解决了重型球型工件人工搬运困难的问题，极大的增加了球型工件的运输的效率，减少了人工时耗。

附图说明

图1为本发明侧面示意图。

图2为本发明俯视示意图。

图3为本发明仰视示意图。

图4为本发明驱动装置示意图。

图5为本发明使用状态示意图。

图6为本发明图2-A处局部放大图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细描述。