[发明专利]机器人手、机器人、以及机器人手的制造方法

权利要求书

1.一种机器人手，其特征在于，

是具有指部的机器人手，

所述机器人手具备：

弹性体，其设置于所述指部并包含吸附物体的吸附部；以及

传感器，其设置于所述指部并对所述弹性体的变形进行检测。

2.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，

所述吸附部具有：

隔壁，其配置于所述弹性体的表面；

第一流体室，其被所述隔壁分隔并分放有流体；以及

吸引口，其从所述第一流体室吸引所述流体。

3.根据权利要求1所述的机器人手，其特征在于，

所述吸附部具有：

隔壁，其配置于所述弹性体的表面；

第一流体室，其被所述隔壁分隔并分放有流体；以及

线，其在所述第一流体室中连接于所述隔壁。

4.根据权利要求2或3所述的机器人手，其特征在于，

所述传感器配置为能够对通过所述弹性体的变形而产生压力变化的压力变化部的压力进行检测，

所述压力变化部包含分放有流体的第二流体室。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人手，其特征在于，

所述流体包含气体，所述传感器配置为能够对所述气体的压力进行检测。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人手，其特征在于，

在所述指部设置有多个包含所述弹性体以及所述传感器的构造。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的机器人手，其特征在于，

具备多个所述指部。

8.一种机器人，其特征在于，具备：

机器人手，其具有指部，并具备设置于所述指部并包含吸附物体的吸附部的弹性体、以及设置于所述指部并对所述弹性体的变形进行检测的传感器；以及

手臂，其对所述机器人手进行支承。

9.一种机器人手的制造方法，其特征在于，

是权利要求1～7中任一项所述的机器人手的制造方法，

在所述机器人手形成用于分放流体的空隙的工序包括如下步骤：

在成为所述空隙的空间的周围的一部分形成第一壁部的步骤；

在所述第一壁部上的成为所述空隙的空间形成牺牲部的步骤；

在所述牺牲部上形成与所述第一壁部共同包围成为所述空隙的空间的第二壁部的步骤；以及

除去所述牺牲部，使所述第一壁部以及所述第二壁部所包围的空间成为所述空隙的步骤。