[发明专利]机器人手、机器人、以及机器人手的制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人手、机器人、以及机器人手的制造方法。

背景技术

机器人手安装于机器人手臂的前端等，例如在伴随着物体的保持、移动的各种作业中被利用(例如，参照专利文献1)。对机器人手期待有能够稳定地保持物体的性能等，从而在此基础上可适用于对与物体的接触力等进行检测。在专利文献1中提出有具备由弹性部件形成且填充了非压缩性流体的受压部件、以及对非压缩性流体的压力进行检测的压力检测器的机器人用手掌压敏传感器。

专利文献1：日本特开平5-131387号公报

发明内容

在上述的专利文献1的机器人用手掌压敏传感器技术中，通过压力对与物体的接触力等进行检测，但可能存在因由机器人手把持的物体滑动等而使物体落下的情况。本发明鉴于这样的情况，其目的在于提供一种能够稳定地保持物体的机器人手、机器人、以及机器人手的制造方法。

本发明是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，能够作为以下的方式或者应用例来实现。

应用例1

本应用例所涉及的机器人手的特征在于，是具有指部的机器人手，上述机器人手具备：弹性体，其设置于指部并包含吸附物体的吸附部；以及传感器，其设置于指部并对弹性体的变形进行检测。

根据这样的结构，机器人手在设置有包含吸附部的弹性体的指部设置有对弹性体的变形进行检测的传感器，因此能够通过传感器对物体的吸附状态高精度地进行检测。其结果，能够对物体的吸附状态高精度地进行控制，从而例如能够防止物体的落下等，因此能够稳定地保持物体。

应用例2

在上述应用例所涉及的机器人手中，吸附部也可以具有：隔壁，其配置于弹性体的表面；第一流体室，其被隔壁分隔并分放有流体；以及吸引口，其从第一流体室吸引流体。

根据这样的结构，机器人手的隔壁伴随着从第一流体室吸引流体而变形，从而隔壁与物体之间被减压，因此能够吸附物体。

应用例3

在上述应用例所涉及的机器人手中，吸附部也可以具有：隔壁，其配置于弹性体的表面；第一流体室，其被隔壁分隔并分放有流体；以及线，其在第一流体室中连接于隔壁。

根据这样的结构，机器人手的隔壁通过线而变形，从而隔壁与物体之间被减压，因此能够吸附物体。

应用例4

在上述应用例所涉及的机器人手中，传感器也可以配置为能够对通过弹性体的变形而产生压力变化的压力变化部的压力进行检测，压力变化部包含分放有流体的第二流体室。

根据这样的结构，机器人手的第二流体室的压力通过弹性体的变形而变化，从而通过传感器对第二流体室的压力进行检测，因此能够对物体的吸附状态高精度地进行检测。其结果，例如，能够保持为不使物体落下、保持为不将物体压碎等。

应用例5

在上述应用例所涉及的机器人手中，流体也可以包含气体，传感器配置为能够对气体的压力进行检测。

根据这样的结构，机器人手与流体为液体的情况比较，能够简化或者省略因湿润、污渍的附着而导致的维护，从而处理简便。

应用例6

在上述应用例所涉及的机器人手中，在指部也可以设置有多个包含弹性体以及传感器的构造。

根据这样的结构，机器人手通过多个弹性体保持物体，并且能够通过传感器对各自的弹性体的吸附状态进行检测，因此能够稳定地保持物体。

应用例7

上述应用例所涉及的机器人手也可以具备多个指部。

根据这样的结构，机器人手能够稳定地保持多种物体，从而便利性较高。

应用例8

本应用例所涉及的机器人的特征在于，具备：机器人手，其具有指部，并具备设置于指部并包含吸附物体的吸附部的弹性体、以及设置于指部并对弹性体的变形进行检测的传感器；以及手臂，其对机器人手进行支承。

在这样的结构的机器人中，机器人手在设置有包含吸附部的弹性体的指部设置有对弹性体的变形进行检测的传感器，因此能够通过传感器对物体的吸附状态高精度地进行检测。其结果，该机器人能够对物体的吸附状态高精度地进行控制，从而例如能够防止物体的落下等，因此能够稳定地保持物体。

应用例9