[发明专利]起重机的超起卷扬控制系统、控制方法和起重机

权利要求书

1.一种起重机的超起卷扬控制系统，其特征在于，包括：

角度传感器(5)，用于检测超起桅杆(3)与吊臂(1)之间的夹角α；

控制单元(6)，与所述角度传感器(5)连接；

超起卷扬(7)，设置于所述超起桅杆(3)的远离所述吊臂(1)的一端，用于控制超起钢丝绳(4)的收放，所述超起卷扬(7)与所述控制单元(6)连接，

其中，所述控制单元(6)基于所述夹角α的变化得到所述超起桅杆(3)的角速度ω、所述超起桅杆(3)的远离所述吊臂(1)的一端的线速度V1及所述线速度V1在所述超起钢丝绳(4)的方向上的分量V2，所述控制单元基于所述V2控制所述超起卷扬(7)收放所述超起钢丝绳(4)的速度。

2.根据权利要求1所述的超起卷扬控制系统，其特征在于，还包括超起主阀(10)，所述超起主阀(10)具有第一进出油口(A3)和第二进出油口(B3)，所述超起卷扬(7)具有第一进出油口(A2)和第二进出油口(B2)，所述超起主阀(10)的第一进出油口(A3)与所述超起卷扬(7)的第一进出油口(A2)相连通，所述超起主阀(10)的第二进出油口(B3)与所述超起卷扬(7)的第二进出油口(B2)相连通，所述超起桅杆(3)下降的过程中，所述超起卷扬(7)的所述第一进出油口(A2)排油，所述超起卷扬(7)的所述第一进出油口(A2)与所述超起主阀(10)的第一进出油口(A3)串接有背压阀(20)。

3.根据权利要求1所述的超起卷扬控制系统，其特征在于，还包括距离传感器，用于检测所述超起桅杆(3)与所述吊臂(1)的铰接点到所述吊臂(1)的连接所述超起钢丝绳(4)的一端的距离Lb，所述超起桅杆(3)与所述吊臂(1)的铰接点到所述超起桅杆(3)的远离所述吊臂(1)的一端的距离为La，所述控制单元(6)基于所述La、所述Lb和所述夹角α计算所述超起桅杆(3)与所述超起钢丝绳(4)之间的夹角β，并基于所述夹角β计算所述线速度V1在所述超起钢丝绳(4)的方向上的分量V2，其中所述V2＝V1sinβ。

4.根据权利要求1所述的超起卷扬控制系统，其特征在于，还包括速度检测装置，与所述控制单元(6)连接，用于检测所述超起卷扬(7)收放所述超起钢丝绳(4)的速度。

5.根据权利要求4所述的超起卷扬控制系统，其特征在于，所述速度检测装置包括编码器(8)，所述编码器(8)与所述超起卷扬(7)连接。

6.根据权利要求1所述的超起卷扬控制系统，其特征在于，还包括人机界面(9)，与所述控制单元(6)连接。

7.一种起重机，其特征在于，所述起重机包括权利要求1至6中任一项所述的超起卷扬控制系统。

8.一种起重机的超起卷扬控制方法，其特征在于，包括自动控制方法，所述自动控制方法包括：

获取超起桅杆(3)与吊臂(1)之间的夹角α；

基于所述夹角α的变化得到所述超起桅杆(3)的角速度ω、所述超起桅杆(3)的远离所述吊臂(1)的一端的线速度V1；

计算所述线速度V1在所述超起钢丝绳(4)的方向上的分量V2；

基于所述V2控制所述超起卷扬(7)收放所述超起钢丝绳(4)的速度。

9.根据权利要求8所述的超起卷扬控制方法，其特征在于，在所述超起桅杆(3)起升的过程中，利用所述自动控制方法控制所述超起卷扬(7)。

10.根据权利要求8所述的超起卷扬控制方法，其特征在于，在所述超起桅杆(3)下降的过程中，所述超起卷扬(7)被动转动并排油，所述排油压力大于背压阀(20)的设定压力后形成回路。

11.根据权利要求8所述的超起卷扬控制方法，其特征在于，所述计算所述线速度V1在所述超起钢丝绳(4)的方向上的分量V2包括：

获取所述超起桅杆(3)与所述吊臂(1)的铰接点到所述吊臂(1)的连接所述卷扬钢丝绳的一端的距离Lb；

获取所述超起桅杆(3)与所述吊臂(1)的铰接点到所述超起桅杆(3)的远离所述吊臂(1)的一端的距离为La；

基于所述La、所述Lb和所述夹角α计算所述超起桅杆(3)与所述超起钢丝绳(4)之间的夹角β；

基于所述夹角β计算所述线速度V1在所述超起钢丝绳(4)的方向上的分量V2，V2＝V1sinβ。