[发明专利]起重机的超起卷扬控制系统、控制方法和起重机

说明书

技术领域

本发明涉及起重机领域，具体而言，涉及一种起重机的超起卷扬控制系统、控制方法和起重机。

背景技术

图1示出了现有技术的起重机的结构示意图。现有技术中，起重器在收车或展车时，在超起桅杆2’下降过程中，由于超起变幅角度A的变小，连接在超起桅杆2’与吊臂4’之间的超起钢丝绳1’放出长度L随角度A变小而增大；超起变幅起过程中，由于超起变幅角度A的变大，连接在超起桅杆2’与吊臂4’之间的超起钢丝绳1’的长度L随角度A变大小而减小。现一般为在落超起变幅时，先将超起钢丝绳1’放长一些，再倒变幅。边落变幅变放钢丝绳，且需他人观察指挥，如在落超起变幅前未放钢丝绳，易造成卷扬损伤，如放过长钢丝绳及其它物件损坏。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种起重机的超起卷扬控制系统、控制方法和起重机，以解决现有技术中存在收车或展车时容易损坏设备的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种起重机的超起卷扬控制系统，包括：角度传感器，用于检测超起桅杆与吊臂之间的夹角α；控制单元，与角度传感器连接；超起卷扬，设置于超起桅杆的远离吊臂的一端，用于控制超起钢丝绳的收放，超起卷扬与控制单元连接，其中，控制单元基于夹角α的变化得到超起桅杆的角速度ω、超起桅杆的远离吊臂的一端的线速度V1及线速度V1在超起钢丝绳的方向上的分量V2，控制单元基于V2控制超起卷扬收放超起钢丝绳的速度。

进一步地，还包括超起主阀，超起主阀具有第一进出油口和第二进出油口，超起卷扬具有第一进出油口和第二进出油口，超起主阀的第一进出油口与超起卷扬的第一进出油口相连通，超起主阀的第二进出油口与超起卷扬的第二进出油口相连通，超起桅杆下降的过程中，超起卷扬的第一进出油口排油，超起卷扬的第一进出油口与超起主阀的第一进出油口串接有背压阀。

进一步地，还包括距离传感器，用于检测超起桅杆与吊臂的铰接点到吊臂的连接超起钢丝绳的一端的距离Lb，超起桅杆与吊臂的铰接点到超起桅杆的远离吊臂的一端的距离为La，控制单元基于La、Lb和夹角α计算超起桅杆与超起钢丝绳之间的夹角β，并基于夹角β计算线速度V1在超起钢丝绳的方向上的分量V2，其中V2＝V1sinβ。

进一步地，还包括速度检测装置，与控制单元连接，用于检测超起卷扬收放超起钢丝绳的速度。

进一步地，速度检测装置包括编码器，编码器与超起卷扬连接。

进一步地，还包括人机界面，与控制单元连接。

根据发明的另一方面，提供了一种起重机，起重机包括上述的超起卷扬控制系统。

根据发明的另一方面，提供了一种起重机的超起卷扬控制方法，包括自动控制方法，自动控制方法包括：获取超起桅杆与吊臂之间的夹角α；基于夹角α的变化得到超起桅杆的角速度ω、超起桅杆的远离吊臂的一端的线速度V1；计算线速度V1在超起钢丝绳的方向上的分量V2；基于V2控制超起卷扬收放超起钢丝绳的速度。

进一步地，在超起桅杆起升的过程中，利用自动控制方法控制超起卷扬。

进一步地，在超起桅杆下降的过程中，超起卷扬被动转动并排油，排油压力大于背压阀的设定压力后形成回路。

进一步地，计算线速度V1在超起钢丝绳的方向上的分量V2包括：获取超起桅杆与吊臂的铰接点到吊臂的连接卷扬钢丝绳的一端的距离Lb；获取超起桅杆与吊臂的铰接点到超起桅杆的远离吊臂的一端的距离为La；基于La、Lb和夹角α计算超起桅杆与超起钢丝绳之间的夹角β；基于夹角β计算线速度V1在超起钢丝绳的方向上的分量V2，V2＝V1sinβ。