[发明专利]一种基于车路协同的道路突发事故提示方法

权利要求书

1.一种基于车路协同的道路突发事故提示方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：车辆周期将车辆信息上传至路边单元系统，路边单元系统对车辆信息进行处理，若发生突发事故，则生成固定格式的广播消息，再向邻近突发事故区域的行驶车辆进行广播；

步骤S2：接收广播消息的行驶车辆查看自身的广播消息列表，若不存在此广播消息，则通过广播消息对自身与突发事故区域的车辆的运动方向、位置关系以及距离信息进行判断，决定下一步选择性转发或丢弃该广播消息。

2.根据权利要求1所述的一种基于车路协同的道路突发事故提示方法，其特征在于，所述步骤S1具体为：

101：车辆通过CAN口总线和GPS模块，获取自身的车辆信息，并上传至离自身最近的路边单元系统；

102：路边单元系统处理接收到的车辆信息，根据道路交通状况判断阈值，获得道路交通状况；

103：判断道路交通状况是否拥塞，若是，则该车辆所在区域发生突发事故，执行步骤104，若否，则跳转步骤102；

104：路边单元系统将编码后的广播消息以固定格式向邻近突发事故区域的行驶车辆进行广播。

3.根据权利要求2所述的一种基于车路协同的道路突发事故提示方法，其特征在于，所述车辆信息包括车辆速度、车辆方向角、单位时间内刹车次数、车辆位置的地面航向角和经纬度。

4.根据权利要求2所述的一种基于车路协同的道路突发事故提示方法，其特征在于，所述道路交通状况判断阈值包括道路限制速度和刹车次数阈值。

5.根据权利要求3所述的一种基于车路协同的道路突发事故提示方法，其特征在于，所述广播消息以报文的格式进行发送，内容包括突发事故区域的道路交通状况、车辆方向角、车辆位置的地面航向角和经纬度。

6.根据权利要求3所述的一种基于车路协同的道路突发事故提示方法，其特征在于，所述步骤S2具体为：

201：行驶车辆接收广播消息，判断自身的广播消息序列表中是否已存在该广播消息的记录，若是，则丢弃该广播消息，若否，则该行驶车辆更新广播消息序列表，提示道路突发事故，执行步骤202；

202：根据广播消息中的车辆方向角，得到自身与突发事故区域的车辆的航向角之差α，判断自身行驶方向与突发事故区域的车辆的行驶方向是否一致，若是，则转到步骤203，若否，则丢弃该广播消息；

203：根据广播消息中的车辆方向角和车辆位置，得到自身与突发事故区域的车辆的位置关系，判断是否处于突发事故区域的后方，若是，则执行步骤204，若否，则丢弃该广播消息；

204：根据广播消息中的车辆位置，获取自身与突发事故区域的车辆的相对距离D，判断相对距离D是否在设定的距离阈值Y的范围之内，若是，则执行步骤205，若否，丢弃该广播消息；

205：向邻近自身的行驶车辆转发该广播消息，循环步骤201。

7.根据权利要求6所述的一种基于车路协同的道路突发事故提示方法，其特征在于，所述航向角之差α为α₁-α₂，α₁表示经纬度为(Lng₁,Lat₁)的行驶车辆的地面航向角，α₂表示经纬度为(Lng₂,Lat₂)的突发事故区域的车辆的地面航向角。

8.根据权利要求6所述的一种基于车路协同的道路突发事故提示方法，其特征在于，所述行驶方向一致的判断依据为行驶车辆与突发事故区域的车辆的航向角之差α在区间(-45°,45°)中。

9.根据权利要求7所述的一种基于车路协同的道路突发事故提示方法，其特征在于，所述处于突发事故区域后方的判断依据是：当0°＜α₁＜90°或270°＜α₁＜360°，且Lat₂-Lat₁＜0时，或当90°＜α₁＜270°，且Lat₂-Lat₁＞0时，表示行驶车辆位于突发事故区域的后方。