[发明专利]一种基于车路协同的道路突发事故提示方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种车联网中的智能交通技术，尤其是涉及一种基于车路协同的道路突发事故提示方法。

背景技术

在道路交通安全和智能交通方面，以车到车无线通信、车到路侧单元以及车到网络之间的无线通信为基础，通过所有车辆的状态信息(包括属性信息和静、动态信息等)与道路交通环境信息(包括道路基础设施信息、交通路况、服务信息等)的信息共享，及时、可信地进行数据交换实现安全驾驶和舒适驾驶的功能。利用车载自组网，结合自车的GPS、CAN总线，安全系统可以提前通知驾驶员可能发生的危险情况，降低事故发生率。

车路协同技术是道路行车安全方面的重要支撑技术，也是实现智能交通的基础研究问题。目前，世界各国正在积极进行车路协同系统方面的研究与实验，并将其作为改善道路交通安全和效率的重要手段。在国外，欧洲汽车公司早已将车联网技术应用于车队的智能化管理。美国的IVHS，日本的VICS等系统也都通过车辆与道路之间建立有效的信息通信，从而实现智能交通的管理和信息服务。这些信息服务虽然侧重点各有不同，但都是以车路协同技术为基础。

城市街道和高速公路比较容易发生突发事故，因此需要大量的人力和物力去协调才能保证交通安全。目前，大部分道路突发事故的提醒仅为事故告警牌提示，或由交警现场指挥，容易造成大面积、长时间的交通拥塞，以及在未知前方突发事故的情况下后续车辆继续驶入事故道路，造成更严重的拥堵。所以突发事故提示技术是解决道路拥塞、控制交通流的一个重要的研究课题。

中国专利CN 101615345公开了一种危险路段与事故多发路段提示的方法，在车辆中安装车载设备；车载设备获取实时GPS数据，将获取的GPS数据域车载设备中的数据库中的数据进行比对；当车辆行驶到危险路段与事故多发路段附近时，车载设备及时提示车辆驾驶员，避免事故发生。该专利车载设备中的危险路段与事故多发路段数据库是静态的，不能针对道路突发事故的情况进行提前预警。

大多数的突发事故提示系统实现较复杂，往往引入了较大的通信开销，造成网络资源利用率不高，且大多借助传感器，地感线圈等设备，成本高。因此，本发明提出一种基于车路协同的道路突发事故提示方法，通过对突发事件车辆节点和目标行驶车辆节点之间的运动方向、位置关系、以及两节点之间的距离信息进行判断，决定是否进行转发消息，以便拥塞路段的后续车辆能尽早改道，从而减少交通拥堵，提高行车效率。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术在智能交通流预测的准确性，信息传播的实时性及信息传播距离的受限性等方面存在的不足，而提供一种基于车路协同的道路突发事故提示方法，基于车辆实时的运动信息，能够实时高效地对后续车辆做出提示，传播范围广，高效性强，且实用性好，易于推广。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于车路协同的道路突发事故提示方法，包括以下步骤：

步骤S1：车辆周期将车辆信息上传至路边单元系统，路边单元系统对车辆信息进行处理，若发生突发事故，则生成固定格式的广播消息，再向邻近突发事故区域的行驶车辆进行广播；

步骤S2：接收广播消息的行驶车辆查看自身的广播消息列表，若不存在此广播消息，则通过广播消息对自身与突发事故区域的车辆的运动方向、位置关系以及距离信息进行判断，决定下一步选择性转发或丢弃该广播消息。

所述步骤S1具体为：

101：车辆通过CAN口总线和GPS模块，获取自身的车辆信息，并上传至离自身最近的路边单元系统；

102：路边单元系统处理接收到的车辆信息，根据道路交通状况判断阈值，获得道路交通状况；

103：判断道路交通状况是否拥塞，若是，则该车辆所在区域发生突发事故，执行步骤104，若否，则跳转步骤102；

104：路边单元系统将编码后的广播消息以固定格式向邻近突发事故区域的行驶车辆进行广播。

所述车辆信息包括车辆速度、车辆方向角、单位时间内刹车次数、车辆位置的地面航向角和经纬度。

所述道路交通状况判断阈值包括道路限制速度和刹车次数阈值。

所述广播消息以报文的格式进行发送，内容包括突发事故区域的道路交通状况、车辆方向角、车辆位置的地面航向角和经纬度。

所述步骤S2具体为：

201：行驶车辆接收广播消息，判断自身的广播消息序列表中是否已存在该广播消息的记录，若是，则丢弃该广播消息，若否，则该行驶车辆更新广播消息序列表，提示道路突发事故，执行步骤202；