[发明专利]一种室内定位方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及定位技术领域，尤其是一种室内定位方法及装置。

背景技术

室内定位，是目前定位技术研究的一个重要课题，其主要实现在室内空间内对移动物体的定位。目前的定位方式之一是，利用二维码进行定位。具体地，在室内的不同位置贴上多个二维码，二维码内记录有空间位置，移动物体进行定位时，扫描并解析二维码后获知当前位置。然而，该种方式只有在贴有二维码的位置才能定位，使用不方便且定位范围较小。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种室内定位方法及装置，用以解决现有技术中使用二维码进行室内定位导致的使用不方便且定位范围较小的技术问题。为实现所述目的，本发明提供的技术方案如下：

一种室内定位方法，包括：

获取一室内空间内多个信号发射器的信号强度及每个所述信号发射器的门限强度；

针对每个所述信号发射器，依据各自的信号强度及门限强度，确定各自的空间距离值；

在所述多个信号发射器中，选取多个所述空间距离值较小的目标信号发射器；

获取各个所述目标信号发射器的信号线性分布矩阵；其中，所述信号线性分布矩阵是利用克里金插值法生成的；

针对每个所述目标信号发射器，利用各自的信号线性分布矩阵及信号强度，生成各自的位置概率矩阵；

将多个所述位置概率矩阵加权叠加，获得目标位置概率矩阵；

依据所述目标位置概率矩阵，确定二维坐标值。

可选地，所述针对每个所述信号发射器，依据各自的信号强度及门限强度，确定各自的空间距离值包括：

针对每个所述信号发射器，将各自的信号强度及门限强度代入无线电信号空间衰减公式，获得各自的空间距离值。

可选地，所述获取各个所述目标信号发射器的信号线性分布矩阵包括：

在预先生成的多个信号发射器的信号线性分布矩阵中，获取各个所述目标信号发射器的信号线性分布矩阵。

可选地，预先生成多个信号发射器的信号线性分布矩阵的步骤包括：

确定所述室内空间内的多个采样点，在每个所述采样点处，获取每个所述信号发射器的信号强度；

分别对每个所述采样点的信号强度进行克里金插值计算，生成每个所述信号发射器的信号线性分布矩阵。

可选地，所述分别对每个所述采样点的信号强度进行克里金插值计算，生成每个所述信号发射器的信号线性分布矩阵包括：

将所述室内空间划分为多行多列的网格空间，并生成与所述网格空间等行等列的空间分布矩阵；

针对每个所述信号发射器，分别对各个采样点获取到的该信号发射器的信号强度进行线性化处理，获得每个所述信号发射器各自的多个信号线性值；

针对每个所述信号发射器，依据每个采样点在所述网格空间的位置，将各自的信号线性值确定为所述空间分布矩阵中的第一元素值，利用克里金插值法及各个所述第一元素值，计算所述空间分布矩阵中第一元素外的第二元素值，逆向计算所述空间分布矩阵中每个元素的值，获得信号线性分布矩阵。

可选地，所述针对每个所述目标信号发射器，利用各自的信号线性分布矩阵及信号强度，生成各自的位置概率矩阵包括：

对于每个所述目标信号发射器，分别执行下述步骤：

依次获取各自的信号线性分布矩阵中的每个元素值，分别以各个元素值为均数、1为标准差，生成正态分布函数；

分别将各自的信号强度作为自变量代入每个所述正态分布函数，获得位置概率值；

依据各自的信号线性分布矩阵中的元素位置，将各个所述位置概率值确定为对应位置的元素值，生成各自的位置概率矩阵。

可选地，所述依据所述目标位置概率矩阵，确定二维坐标值包括：

确定所述目标位置概率矩阵中的最大元素值；

将所述最大元素值的横坐标确定为二维坐标的横坐标，并将所述最大元素值的纵坐标确定为所述二维坐标的纵坐标。

本申请还提供了一种室内定位装置，包括：

信号强度获取模块，用于获取一室内空间内多个信号发射器的信号强度及每个所述信号发射器的门限强度；

空间距离确定模块，用于针对每个所述信号发射器，依据各自的信号强度及门限强度，确定各自的空间距离值；

目标发射器确定模块，用于在所述多个信号发射器中，选取多个所述空间距离值较小的目标信号发射器；

线性矩阵获取模块，用于获取各个所述目标信号发射器的信号线性分布矩阵；其中，所述信号线性分布矩阵是利用克里金插值法生成的；