[发明专利]一种三维全方位上料机器人

权利要求书

1.一种三维全方位上料机器人，其包括：夹具、带动所述夹具旋转的旋转关节、驱动所述旋转关节转动的伺服电机、连接所述旋转关节的机械臂、调节所述机械臂升降的气动平衡装置，其特征在于，所述夹具包括若干组机械手指，所述夹具和所述旋转关节之间设有组合式连杆机构和若干气缸，所述组合式连杆机构通过所述气缸驱动来调节所述机械手指之间的间距；所述气动平衡装置的旁边设有若干油压缓冲器，所述油压缓冲器的方向为多方位。

2.根据权利要求1所述的一种三维全方位上料机器人，其特征在于，所述组合式连杆机构包括若干组连接片，每组连接片包括连接片一和连接片二，每组机械手指包括机械手指一和机械手指二；所述连接片一上设有U型槽，所述连接片一与机械手指一固定连接，所述连接片二与机械手指二固定连接，所述连接片一和连接片二通过所述U型槽连接，所述连接片一固定于所述夹具上，所述连接片二连接气缸一。

3.根据权利要求2所述的一种三维全方位上料机器人，其特征在于，所述组合式连杆机构还包括：连接板一、分别固定于所述连接板一两侧的连接板二和限位板，所述连接板二上连接有挡片二，所述连接板二的底面连接有气缸二，所述气缸二的气缸臂上连接有挡片一，当所述气缸二推动挡片一时，所述限位板用于对挡片一限位；所述气缸一设置在所述气缸二的一侧且所述气缸一也在所述连接板一的底面。

4.根据权利要求3所述的一种三维全方位上料机器人，其特征在于，还包括一块连接块，所述连接块设置在所述连接板一的表面，所述连接块用于将所述夹具可拆卸的连接到所述旋转关节上。

5.根据权利要求4所述的一种三维全方位上料机器人，其特征在于，所述旋转关节为90°旋转关节，所述旋转关节连接有曲柄连杆机构，通过所述旋转关节和曲柄连杆机构可拆卸的连接所述夹具。

6.根据权利要求1所述的一种三维全方位上料机器人，其特征在于，所述机械臂包括机械臂一和机械臂二，所述机械臂一和机械臂二通过转轴套设在一起，所述机械臂二由所述气动平衡装置驱动其相对所述机械臂一运动，实现所述机械臂升降。

7.根据权利要求6所述的一种三维全方位上料机器人，其特征在于，所述气动平衡装置为气缸。

8.根据权利要求7所述的一种三维全方位上料机器人，其特征在于，还包括移位连接杆，所述移位连接杆的一端连接所述机械臂一，所述移位连接杆的另一端可以连接滑块与上料机连接。