[发明专利]一种三维全方位上料机器人

说明书

技术领域

本发明属于牙刷生产领域，尤其是牙刷柄植毛生产领域，具体的涉及一种三维全方位上料机器人。

背景技术

在众多领域中，尤其是牙刷这种较小件生产领域中，上料机器人精确全方位、高速上料是突破机器人技术发展的一个方向。现在技术中，常用的上料机器人转动反向一般是90°调节，很难在有限的空间中实现三维空间全方位上料，而且机械手指之间的间距不可调节，造成一款产品需要针对一款上料机器人，成本较高。

因此，现在需要一种三维全方位上料，并且能够通用的高速上料机器人。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种三维全方位上料，并且能够通用的高速上料机器人。

为达到上述目的，本发明的技术方案如下：

一种三维全方位上料机器人，其包括：夹具、带动所述夹具旋转的旋转关节、驱动所述旋转关节转动的伺服电机、连接所述旋转关节的机械臂、调节所述机械臂升降的气动平衡装置，所述夹具包括若干组机械手指，所述夹具和所述旋转关节之间设有组合式连杆机构和若干气缸，所述组合式连杆机构通过所述气缸驱动来调节所述机械手指之间的间距；所述气动平衡装置的旁边设有若干油压缓冲器，所述油压缓冲器的方向为多方位。

优选的，所述组合式连杆机构包括若干组连接片，每组连接片包括连接片一和连接片二，每组机械手指包括机械手指一和机械手指二；所述连接片一上设有U型槽，所述连接片一与机械手指一固定连接，所述连接片二与机械手指二固定连接，所述连接片一和连接片二通过所述U型槽连接，所述连接片一固定于所述夹具上，所述连接片二连接气缸一。

优选的，所述组合式连杆机构还包括：连接板一、分别固定于所述连接板一两侧的连接板二和限位板，所述连接板二上连接有挡片二，所述连接板二的底面连接有气缸二，所述气缸二的气缸臂上连接有挡片一，当所述气缸二推动挡片一时，所述限位板用于对挡片一限位；所述气缸一设置在所述气缸二的一侧且所述气缸一也在所述连接板一的底面。

优选的，还包括一块连接块，所述连接块设置在所述连接板一的表面，所述连接块用于将所述夹具可拆卸的连接到所述旋转关节上。

优选的，所述旋转关节为90°旋转关节，所述旋转关节连接有曲柄连杆机构，通过所述旋转关节和曲柄连杆机构可拆卸的连接所述夹具。

优选的，所述机械臂包括机械臂一和机械臂二，所述机械臂一和机械臂二通过转轴套设在一起，所述机械臂二由所述气动平衡装置驱动其相对所述机械臂一运动，实现所述机械臂升降。

优选的，所述气动平衡装置为气缸。

优选的，还包括移位连接杆，所述移位连接杆的一端连接所述机械臂一，所述移位连接杆的另一端可以连接滑块与上料机连接。

本发明的有益效果是:

其一、本发明的上料机器人，其通过连杆机构和旋转关节以及驱动它们的动力源能够实现三维空间全方位上料，其上料空间三维立体化。

其二、本发明通过气缸推动组合式连杆机构，通过连杆机构上的U型槽连接片实现机械手指之间的间距调节，即实现上料时全方位高速物料间距，能针对不同的物料类型、不同的上料机构使用，使得上料机器人通用性提高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的结构示意图。

图2是图1的侧视图。

图3是本发明中夹具和组合式连杆机构的结构示意图。

图4是图3的侧视图。

图5是本发明中组合式连杆机构调节机械手指的结构示意图。

其中，10-机械臂一、20-转轴、30-机械臂二、40-旋转关节、50-气动平衡装置、60-移位连接杆、70-夹具、501-油压缓冲器、701-机械手指、7011-挡片一、7012-挡片二、7013-机械手指一、7014-机械手指、702-组合式连杆机构，7021-连接片一、7022-连接片二、7023-U型槽、703-气缸一、704-气缸二、705-连接块、706-连接板一、707-限位块、708-连接板二。

具体实施方式