[实用新型]基于四旋翼直升机的可视遥控拆爆装置

权利要求书

1.一种基于四旋翼直升机的可视遥控拆爆装置，包括四旋翼直升机（1）、第一姿态调节机构（2）、第二姿态调节机构（3）、第三姿态调节机构（4）、摄像机构（5）、拆爆机构（6）、支腿（7）、平衡调节机构（8）、遥控器，其特征在于：所述的第一姿态调节机构（2）的第一姿态舵机支架（21）固定安装在四旋翼直升机（1）的腹部正中，第一姿态舵机（22）通过其输出轴转动安装在第一姿态舵机支架（21）内并且可相对旋转；所述的第二姿态舵机（32）固定安装在第二姿态舵机支架（31）内，第二姿态舵机（32）的输出轴穿过第二姿态舵机支架（31）并通过法兰盘固定安装在第一姿态舵机（22）的底部；所述的第三姿态舵机（42）的输出轴通过法兰盘固定安装在第二姿态舵机支架（31）内，第三姿态舵机（42）的壳体固定安装在大支架（41）的上端；所述的摄像机构舵机（51）的输出轴通过法兰盘固定安装在第二姿态舵机支架（31）的外侧并且可绕其输出轴相对旋转，摄像机构支架（52）固定安装在摄像机构舵机（51）的壳体下端面，摄像机（53）固定安装在摄像机构支架（52）内；所述的拆爆机构（6）固定安装在大支架（41）的右侧末端；所述的平衡调节机构（8）安装在大支架（41）的左侧框架内；所述的支腿（7）固定安装在大支架（41）的中间下端面。

2.根据权利要求1所述的基于四旋翼直升机的可视遥控拆爆装置，其特征在于：所述的拆爆机构（6）包括拆爆机构旋转舵机（65），拆爆机构旋转舵机（65）的输出轴通过法兰盘固定安装在大支架（41）的右侧端面，使得拆爆机构旋转舵机（65）可绕大支架（41）旋转；L形拆爆机构支架（64）的一边固定安装在拆爆机构旋转舵机（65）的壳体端面上，另一边下端面固定安装拆爆机构夹剪舵机（61）的壳体，拆爆机构夹剪舵机（61）的输出轴穿过拆爆机构支架（64）后与右拆爆手（63）固定连接，左拆爆手（62）转动连接于L形拆爆机构支架（64）的另一边上端面，并与右拆爆手（63）呈同水平面对称布置；左拆爆手（62）与右拆爆手（63）通过轮齿啮合可传递动力，借助于拆爆机构夹剪舵机（61）输出轴的转动来驱动左拆爆手（62）与右拆爆手（63）啮合转动，同时打开或闭合拆爆手。

3.根据权利要求2所述的基于四旋翼直升机的可视遥控拆爆装置，其特征在于：所述的左拆爆手（62）与右拆爆手（63）均包含剪口（66）、圆弧夹口（67）、直夹口（68），剪口（66）、圆弧夹口（67）、直夹口（68）从左至右一字排列，左拆爆手（62）与右拆爆手（63）的三个开口相对设计。

4.根据权利要求1所述的基于四旋翼直升机的可视遥控拆爆装置，其特征在于：所述的摄像机（53）在拆爆工作状态时，正对左拆爆手（62）与右拆爆手（63）所在位置进行摄像；在四旋翼直升机（1）进行飞行状态时，摄像机（53）正对前进方向进行摄像，以观察前进环境；摄像机（53）也可用于侦查航拍。

5.根据权利要求1所述的基于四旋翼直升机的可视遥控拆爆装置，其特征在于：所述的平衡调节机构（8）包括壳体固定安装在大支架（41）的左侧框架内的平衡调节舵机（81），调节曲柄（82）的一端通过锁紧螺钉（85）固定在平衡调节舵机（81）的输出轴端部，调节曲柄（82）的另一端与调节连杆（83）的一端通过销轴（86）铰接，调节连杆（83）的另一端与平衡重（84）的下端部铰接，平衡重（84）的中部设有一环形凹槽嵌入大支架（41）的左侧框架内设的滑道（87）内，锁紧螺钉（85）拧入平衡重（84）的下端部端面，限制平衡重（84）只能在滑道（87）内左右滑动，限制调节连杆（83）的另一端与平衡重（84）的下端部相对转动，通过平衡调节舵机（81）的输出轴带动调节曲柄（82）转动，从而借助于调节连杆（83）使平衡重（84）在大支架（41）的滑道（87）内左右滑动，实现大支架（41）左右两端重量平衡，保证四旋翼直升机（1）的平稳飞行。

6.根据权利要求1所述的基于四旋翼直升机的可视遥控拆爆装置，其特征在于：所述的四旋翼直升机（1）还包括设在其腹部的高容量锂电池（11）、设在四旋翼直升机（1）的平台上部的数据/充电接口（12）、中央控制单元（13）、设在四旋翼直升机（1）的平台顶部的天线（14），数据/充电接口（12）为标准Micro USB接口，中央控制单元（13）包含飞行控制模块、视频无线传输模块、拆爆操控模块、姿态调整模块、飞行稳态调整模块，天线（14）为高灵敏度、弹性材质天线。