[实用新型]基于四旋翼直升机的可视遥控拆爆装置有效
申请号: | 201420003683.1 | 申请日: | 2014-01-06 |
公开(公告)号: | CN203622438U | 公开(公告)日: | 2014-06-04 |
发明(设计)人: | 杨武成;张康智;孙俊茹;杨北辰;胡申;李敏;王振;吕雷波;邓鹏飞 | 申请(专利权)人: | 西安航空学院 |
主分类号: | B25J11/00 | 分类号: | B25J11/00;B64D25/00 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 710077 *** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 基于 四旋翼 直升机 可视 遥控 装置 | ||
技术领域
本实用新型涉及拆除或破坏爆炸及危险物的装置,具体涉及一种基于四旋翼直升机的可视遥控拆爆装置。
背景技术
近年来,恐怖袭击活动在世界范围内蔓延,已成为人类社会的公害。各种各样的危险物品或爆炸装置被别有用心的人利用,用来达到其危害社会或他人的目的。随着社会发展,因社会矛盾带来的报复性故意伤害犯罪行为也愈来愈多。另外,在工业应用中,也有一些人工无法完成的危险性工作,需要借助于各种机器人或装置来代替人去完成。
目前的状况是,废旧炮弹、危险易燃易爆物品、恐怖装置以及人难以触及的物品的拆除、破解,一般由专业拆爆人员或防爆专家实地勘察,然后用人工拆除,或者依赖于行走机器人,在人力辅助操纵下,在半自动化状态下完成的。如果是用人工完成,危险性很大,特别是面对一些自制爆炸装置或未知的炸弹的时候,稍有不慎就可能导致人员伤亡和财产损失。对于机器人来说,某些情况下存在连机器人也无法正常行走或到达的情况,对及时排爆拆爆工作带来困难。
因此,市场迫切需要一种能跨越或飞越各种障碍、又能实时显示危险场景,并能在防爆专家的可视操控下或指挥下,方便使用并排除危险或拆除炸弹的遥控机器人或装置。。
实用新型内容
本实用新型要解决的技术问题是:针对上述背景技术描述的现状,克服现有技术之不足,提供一种结构简单、性能稳定、使用方便,能够可靠地实现远距离、可视、遥控拆除或破坏爆炸危险装置的基于四旋翼直升机的可视遥控拆爆装置。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是:一种基于四旋翼直升机的可视遥控拆爆装置,包括四旋翼直升机、第一姿态调节机构、第二姿态调节机构、第三姿态调节机构、摄像机构、拆爆机构、支腿、平衡调节机构、遥控器,其中,所述的第一姿态调节机构的第一姿态舵机支架固定安装在四旋翼直升机的腹部正中,第一姿态舵机通过其输出轴转动安装在第一姿态舵机支架内并且可相对旋转;所述的第二姿态舵机固定安装在第二姿态舵机支架内,第二姿态舵机的输出轴穿过第二姿态舵机支架并通过法兰盘固定安装在第一姿态舵机的底部;所述的第三姿态舵机的输出轴通过法兰盘固定安装在第二姿态舵机支架内,第三姿态舵机的壳体固定安装在大支架的上端;所述的摄像机构舵机的输出轴通过法兰盘固定安装在第二姿态舵机支架的外侧并且可绕其输出轴相对旋转,摄像机构支架固定安装在摄像机构舵机的壳体下端面,摄像机固定安装在摄像机构支架内;所述的拆爆机构固定安装在大支架的右侧末端;所述的平衡调节机构安装在大支架的左侧框架内;所述的支腿固定安装在大支架的中间下端面。
所述的拆爆机构包括拆爆机构旋转舵机,拆爆机构旋转舵机的输出轴通过法兰盘固定安装在大支架的右侧端面,使得拆爆机构旋转舵机可绕大支架旋转;L形拆爆机构支架的一边固定安装在拆爆机构旋转舵机的壳体端面上,另一边下端面固定安装拆爆机构夹剪舵机的壳体,拆爆机构夹剪舵机的输出轴穿过拆爆机构支架后与右拆爆手固定连接,左拆爆手转动连接于L形拆爆机构支架的另一边上端面,并与右拆爆手呈同水平面对称布置;左拆爆手与右拆爆手通过轮齿啮合可传递动力,借助于拆爆机构夹剪舵机输出轴的转动来驱动左拆爆手与右拆爆手啮合转动,同时打开或闭合拆爆手。
所述的左拆爆手与右拆爆手均包含剪口、圆弧夹口、直夹口,剪口、圆弧夹口、直夹口从左至右一字排列,左拆爆手与右拆爆手的三个开口相对设计。
所述的摄像机在拆爆工作状态时,正对左拆爆手与右拆爆手所在位置进行摄像;在四旋翼直升机进行飞行状态时,摄像机正对前进方向进行摄像,以观察前进环境;摄像机也可用于侦查航拍。
所述的平衡调节机构包括壳体固定安装在大支架的左侧框架内的平衡调节舵机,调节曲柄的一端通过锁紧螺钉固定在平衡调节舵机的输出轴端部,调节曲柄的另一端与调节连杆的一端通过销轴铰接,调节连杆的另一端与平衡重的下端部铰接,平衡重的中部设有一环形凹槽嵌入大支架的左侧框架内设的滑道内,锁紧螺钉拧入平衡重的下端部端面,限制平衡重只能在滑道内左右滑动,限制调节连杆的另一端与平衡重的下端部相对转动,通过平衡调节舵机的输出轴带动调节曲柄转动,从而借助于调节连杆使平衡重在大支架的滑道内左右滑动,实现大支架左右两端重量平衡,保证四旋翼直升机的平稳飞行。
所述的四旋翼直升机还包括设在其腹部的高容量锂电池、设在四旋翼直升机的平台上部的数据/充电接口、中央控制单元、设在四旋翼直升机的平台顶部的天线,数据/充电接口为标准Micro USB接口,中央控制单元包含飞行控制模块、视频无线传输模块、拆爆操控模块、姿态调整模块、飞行稳态调整模块,天线为高灵敏度、弹性材质天线。
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