[实用新型]输电线路除冰机器人

权利要求书

1.一种输电线路除冰机器人，其特征在于：包括框架支撑模块（1）、驱动行走模块（2）、越障模块（3）、辅助行走模块（4）、稳定模块（5）、除冰模块（6）、动力模块（7），整体采用三个手臂悬挂对称式布置机构，采用两个驱动行走模块和一个辅助行走模块相结合的模式；所述框架支撑模块（1）、驱动行走模块（2）、辅助行走模块（4）、除冰模块（6）、越障模块（3）和稳定模块（5）都是对称结构，整体布置左右对称；所述驱动行走模块（2）布置在机器人前后两端，辅助行走模块（4）布置在中央，整体上前后对称；越障模块（3）分别与驱动行走模块（2）、辅助行走模块（4）集成，稳定模块（5）与辅助行走模块（4）连接一起，布置在机器人居中的位置，除冰模块（6）布置在后面的驱动行走模块（2）与辅助行走模块（4）之间。

2.根据权利要求1所述的输电线路除冰机器人，其特征在于：所述的框架支撑模块（1）包括底座、侧板、拉杆和保持架Ⅰ（1c），所述底座上安装电机、电池、稳定模块（5）和除冰模块（6）的动力部分，侧板上固定驱动行走模块（2）、辅助行走模块（4）和除冰模块（6）；驱动行走模块（2）通过拉杆Ⅰ（1b）固定在框架支撑模块（1）上，辅助行走模块（4）通过拉杆Ⅱ（1e）固定在框架支撑模块（1）上。

3.根据权利要求1所述的输电线路除冰机器人，其特征在于：所述的驱动行走模块（2）包括两个完全对称的驱动行走单元，这两个驱动行走单元对称布置，结构布局和构件完全相同，所述驱动行走单元包括基座Ⅱ（2a）、盖板（2b）、滚动轴承（2c）、滑动轴承座Ⅰ（2e）、角连接件Ⅳ（2f）、滑动轴承座Ⅱ（2i）、驱动半轴（2k）、推力弹簧Ⅰ（2l）、驱动半轮（2m）、轴承及轴承座（2o）、传动轴（7o）、齿形带Ⅲ（7h）、带轮Ⅲ（7m）、带轮Ⅰ（7i）、键（7j）、连接螺栓Ⅱ（1k），其中基座Ⅱ（2a）通过角连接件Ⅳ（2f）与盖板（2b）连在一起，将带轮Ⅰ、Ⅲ（7i 、7m）、齿形带Ⅲ（7h）和越障模块（3）封闭在内；驱动半轴（2k）通过两个滑动轴承座Ⅰ、Ⅱ（2e、2i）与基座Ⅱ（2a）、盖板（2b）连接；传动轴（7o）通过滚动轴承（2c）、轴承及轴承座（2o）与基座Ⅱ（2a）、盖板（2b）连接；推力弹簧Ⅰ（2l）布置在驱动半轮（2m）和滑动轴承座Ⅱ（2i）之间；运动由固定在空心的传动轴（7o）上的带轮Ⅲ（7m）经过齿形带Ⅲ（7h）传递给带轮Ⅰ（7i），带轮Ⅰ（7i）经过键（7j）传递给驱动半轴（2k）。

4.根据权利要求1所述的输电线路除冰机器人，其特征在于：所述的越障模块（3）包括两个越障单元，分别布置在每个驱动行走单元中，其中一个越障单元的拨叉中部的孔的位置相对于另一个靠上；越障单元与驱动行走单元集成在一起，所述越障单元包括曲杆（3a）、拨叉（3b）、拨叉轴（3c）、连接件（3d）、曲杆轴（3e）、压紧螺母Ⅱ（3f）、销Ⅰ（3g）、销Ⅱ（3h）、支撑块（3i）、转盘Ⅰ（3k）、销Ⅲ（3l）、基座Ⅱ（2a）、保持架Ⅱ（3n），其中，所述支撑块（3i）固定到基座Ⅱ（2a）上，支撑块（3i）上的孔定位曲杆轴（3e），支撑块（3i）的上表面支撑曲杆轴（3e）的轴肩部分；曲杆轴（3e）插在曲杆（3a）的轴孔（3o），压紧螺母Ⅱ（3f）在曲杆轴（3e）上。

5.根据权利要求1所述的输电线路除冰机器人，其特征在于：所述的辅助行走模块（4）包括两个辅助行走单元，每个辅助行走单元各与一个越障单元集成，所述辅助行走单元包括盘形刀具Ⅰ（4a）、盘形刀具Ⅱ（4e）、辅助行走半轮（4b）、推力弹簧Ⅱ（4c）、滑动轴承Ⅲ（4d）、基座Ⅲ（4o）、角连接件Ⅴ（4f）、滑动轴承Ⅳ（4r）、销Ⅳ（4i）、转盘Ⅱ（4j）、辅助行走半轴（4k）、角连接件Ⅵ（4m）、杆（4p）、螺母Ⅰ（4s），其中辅助行走半轴（4k）通过滑动轴承Ⅳ（4r）、滑动轴承Ⅲ（4d）与基座Ⅲ（4o）、盖板（4l）连接，通过杆（4p）和螺母Ⅰ（4s）将两个辅助行走单元连到一起；盘形刀具Ⅰ、Ⅱ（4a、4e）的间距大于输电线线径。