[实用新型]输电线路除冰机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别涉及输电线路维护领域，尤指一种输电线路除冰机器人。可以实现“行走-越障-除冰”等功能，完成对输电线路附冰的清理工作，实现维护输电线路的目标。 

背景技术

随着我国经济迅速发展，输电线路越建越多，线路走廊，穿越的地理环境更加复杂，如经过大面积的水库、湖泊和崇山峻岭，给线路维护带来了很多困难。而且在严寒的冬季，冰雪危害引起的供电中断事故通常都是较严重的，其修复难度大、周期长、停电面积广、影响铁路交通。因此，一直是全世界范围内需要解决的难点问题。2008年初，我国南方大面积连续降雪，使输电线附冰，导致杆塔倾斜倒塌、断线及绝缘子闪落、以及因不均匀附冰和不同时期脱冰引起电线舞动现象，造成输电线塔架倒塌，甚至造成人员伤亡事件。目前已研制的一些机器人，用以输电线路除冰，但是大多数功率低，续航时间短，出兵效率不理想。因此现在主要依靠人力除冰，通过电力工人爬上高压线塔用铁锤、拉杆、竹棒沿线敲打使附冰脱落，这种方法不仅效率低，而且对电力工人的生命安全造成极大的威胁。在国外，一些国家的地理与气候与我国相似，甚至一些国家的情况更加恶劣。为了保证电力系统的可靠性，提高输电线路的出兵效率，减少损失，维护工人的安全，开发一种可以代替或部分代替人工进行出兵作业的新型设备一直是国内外相关研究的热点。因此研制新型高效的除冰机器来代替人工进行输电线路除冰具有较好的应用前景和实用意义。 

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种输电线路除冰机器人，解决了现有的输电线路除冰机器人越障过程不稳定、有效工作时间短、工作效率低等问题，本实用新型可以连贯、稳定地实现“行走-越障-除冰”等功能，实现高效率的去除输电线路附冰。本实用新型由驱动行走模块、越障模块、辅助行走模块、稳定模块、动力模块和控制模块组成。通过模块间的协调，实现稳定的行走、越障和除冰等功能。本实用新型提出了一种新型越障机构与行走机构相结合的被动越障方式，实现了保证机器人越障时的稳定性。本实用新型也考虑了输电线路在悬链线状态下具有一定的倾斜角度，结合具有防滑处理的驱动行走轮和辅助行走轮，可以实现一定的防滑和爬坡功能。 

本实用新型的上述目的通过以下技术方案实现： 

输电线路除冰机器人，包括框架支撑模块1、驱动行走模块2、越障模块3、辅助行走模块4、稳定模块5、除冰模块6、动力模块7，整体采用三个手臂悬挂对称式布置机构，采用两个驱动行走模块和一个辅助行走模块相结合的模式；所述框架支撑模块1、驱动行走模块2、辅助行走模块4、除冰模块6、越障模块3和稳定模块5都是对称结构，整体布置左右基本对称；所述驱动行走模块2布置在机器人前后两端，辅助行走模块4布置在中央，整体上前后对称；通过内部其他结构布局调整，实现使得除冰机器人重心恒定不变。越障模块3分别与驱动行走模块2、辅助行走模块4集成，稳定模块5与辅助行走模块4连接一起，布置在机器人居中的位置，除冰模块6布置在后面的驱动行走模块2与辅助行走模块4之间。

所述的框架支撑模块1包括基座Ⅰ1a、侧板、拉杆和保持架Ⅰ1c，框架支撑模块起到支撑、固定和承载的作用；所述底座上安装电机、电池、稳定模块5和除冰模块6的动力部分，侧板上固定驱动行走模块2、辅助行走模块4和除冰模块6；驱动行走模块2通过拉杆Ⅰ1b固定在框架支撑模块1上，辅助行走模块4通过拉杆Ⅱ1e固定在框架支撑模块1上，并且拉杆Ⅰ1b和拉杆Ⅱ1e都实现增加框架支撑模块结构刚度的作用。