[实用新型]一种气动高空擦玻璃机器人

说明书

【技术领域】 

本实用新型涉及一种高空擦玻璃机器人，尤其涉及一种气动真空技术控制的高空擦玻璃机器人。 

【背景技术】 

当前，高层建筑越来越多，各种各样的摩天大楼成为现代都市中一道亮丽的风景。因为玻璃幕墙采光性好、保温防潮、实用美观，但是为了保证建筑外观的整洁美丽，就需要定期对玻璃壁面进行清洗，以美化市容市貌。目前，采用的清洗方式有吊篮式清洗和升降台式清洗，这两种方式都劳动强度大、成本高、危险性高。因此急需一种能代替人工而又有一定灵活性和适用性的自动机器来完成这项工作，气动高空擦玻璃机器人可以胜任这样的工作。 

针对以上情况，发明一种利用气动真空技术实现的高空擦玻璃机器人。该机器人以四杆机构作为行走部件、以压缩空气作为驱动能源，应用PLC或单片机技术进行控制，实现在高层建筑物的玻璃外墙进行攀爬，同时对墙体进行彻底擦洗。该机器人，携带清洗设备，可靠地吸附于玻璃外墙之上，能灵活前进、后退、左转弯和右转弯，对玻璃幕墙实现全方位、无死角自动擦洗。成为人工擦洗玻璃墙(俗称蜘蛛人)和升降台擦洗的安全有效替代手段。 

【实用新型内容】 

本实用新型的目的所要解决的技术问题是要提供一种擦玻璃机器人，它能有效地解决高层建筑墙体玻璃的清洁问题，具有操作简单、安全可靠、成本低廉的特点。 

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种气动高空擦玻璃机器人，其特征在于：它包括用于产生动力及真空的气动真空模块，用于实现爬行动作的爬行模块，用于实现擦拭动作的擦拭模块，用于对以上各所述模块进行控制的控制模块；所述气动真空模块包括的元件有气源装置、真空器、真空气路切换装置、气路以及四个真空吸盘，所述元件之间通过气路进行相连；所述爬行模块包括的元件有两套四杆机构、换向阀以及气缸；换向阀与气缸之间通过气路相连，四杆机构由气缸驱动；所述擦拭模块包括的元件有擦拭盘以及电机。 

作为本实用新型进一步的优选方案，所述控制模块由PLC或单片机构成。 

作为本实用新型进一步的优选方案，应用所述真空器及真空气路切换装置，使真空吸盘交替吸附于玻璃墙面上，实现类似于四足动物的四足交替接触地面的动作。 

作为本实用新型进一步的优选方案，应用所述换向阀改变气缸的伸出或回缩，推动四杆机构实现类似于四足动物的爬行的动作。 

作为本实用新型进一步的优选方案，所述擦拭盘由电机驱动，以实现正转、反正、停转，并且速度可调。 

工作时，四个吸盘在真空气路切换装置的控制下，在玻璃墙上交替吸附，实现类似于四足动物的四足与地面交替接触的动作；所述爬行模块由一个双作用气缸、换向阀和两个四杆机构构成，在换向阀的换向作用下，气缸实现伸缩动作，同时驱动四个吸盘爬行，实现类似四足动物的爬行，整个机构的自由度保持唯一，能实现可靠的运动。擦拭璃模块在一电机的驱动下，带动擦拭盘，实现旋转运动，在玻璃上擦拭，并且可正反转，保证擦拭干净。 

本实用新型同背景技术相比所产生的有益效果： 

本实用新型采用了上述技术方案，克服了背景技术的不足，提供了一种气动高空擦玻璃机器人，它能克服人工擦洗建筑物玻璃墙体的诸多不足，具有安全、经济的特点。 

【附图说明】 

图1为本实用新型的模块组成连接结构示意图； 

图2为本实用新型的工作原理示意图。 

图中标记如下： 

1--气动真空模块； 

2--爬行模块； 

3--擦拭模块； 

4--控制模块； 

5--气源装置； 

6--真空器； 

7--真空气路切换装置； 

8--气路8； 

9、10、13、14--真空吸盘； 

11--四杆机构； 

12--气缸； 

15--换向阀； 

16--擦拭盘； 

17--电机17； 

18--控制器。 

【具体实施方式】 

下面详细描述本实用新型的实施例，所述的实施例示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述实施例是示例性的，旨在解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。