[实用新型]一种利用内孔定位工件的机器人自动上下料装置

说明书

【技术领域】

本实用新型涉及一种利用内孔定位工件的机器人上下料装置，其特征是上下料时利用工件的同一个内孔进行定位，可准确的在工件料盘和加工机床之间上下料。

【背景技术】

现有的利用内孔定位夹持工件的机器人上下料装置中，都是利用气爪或心轴夹持工件内孔进行加工，这些夹持方式因为结构限制，在夹持工件后无法实现工件内孔轴向方向的主动运动，因而在使用时只能由机器人从工件料盘取出工件，并由机器人夹持进行机械加工，无法实现机器人从工件料盘取出工件并准确放置在加工机床夹具上由加工机床进行机械加工的动作。

【实用新型内容】

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供了一种机器人自动上下料装置，通过内孔定位实现由工件料盘到加工机床夹具之间的自动上下料。

本实用新型采用的技术方案是：一种利用内孔定位工件的机器人自动上下料装置，其特征在于包括腕端法兰，所述的腕端法兰上设有气缸缸体，所述的气缸缸体上设有弹性爪法兰，所述的弹性爪法兰上设有弹性爪，所述的气缸缸体内设有往复滑动的气缸缸杆带动所述的气缸缸杆上设有的推板滑动。

如上所述的利用内孔定位工件的机器人自动上下料装置，其特征在于所述的弹性爪法兰和气缸缸体通过螺栓固定在腕端法兰上。

如上所述的利用内孔定位工件的机器人自动上下料装置，其特征在于所述的弹性爪可实现径向方向的伸缩。

如上所述的利用内孔定位工件的机器人自动上下料装置，其特征在于所述的弹性爪通过螺钉固定在弹性爪法兰上。

如上所述的利用内孔定位工件的机器人自动上下料装置，其特征在于所述的弹性爪法兰设有中心孔。

如上所述的利用内孔定位工件的机器人自动上下料装置，其特征在于所述的弹性爪设有中心孔。

如上所述的利用内孔定位工件的机器人自动上下料装置，其特征在于所述的推板通过螺钉固定在穿过弹性爪法兰中心孔和弹性爪中心孔的气缸缸杆上。

如上所述的利用内孔定位工件的机器人自动上下料装置，其特征在于所述的推板上设有轴向滑槽。

如上所述的利用内孔定位工件的机器人自动上下料装置，其特征在于所述的推板由驱动机构驱动沿弹性爪爪体作轴向往复滑动。

如上所述的利用内孔定位工件的机器人自动上下料装置，其特征在于所述的驱动机构为气缸。

本实用新型与现有技术相比，有以下优点：

由弹性爪和推板定位夹紧有孔类工件，由机器人实现工件在工件盘和加工机床夹具之间的上下料，结构简单，尺寸紧凑。

【附图说明】

图1为本实用新型立体结构示意图。

图2为本实用新型爆炸结构示意图。

图3为本实用新型弹性爪示意图。

图4为本实用新型推板示意图。

【具体实施方式】

下面结合对本实用新型进行详细描述：

如图1—4所述，一种利用内孔定位工件的机器人自动上下料装置，包括腕端法兰1，所述的腕端法兰上设有气缸缸体2，所述的气缸缸体2上设有弹性爪法兰4，所述的弹性爪法兰4上设有弹性爪9，所述的气缸缸体2内设有往复滑动的气缸缸杆3带动所述的气缸缸杆3上设有的推板14滑动。

腕端法兰1，腕端法兰1上有4个螺纹孔，通过沉头螺栓5、6、7、8将弹性爪法兰4和气缸缸体2固定在腕端法兰1上。

弹性爪9通过螺钉10、11、12、13固定在弹性爪法兰4上。

推板14通过螺钉15固定在穿过弹性爪法兰4和弹性爪9中心孔的气缸缸杆3上。

整个机器人自动上下料装置通过腕端法兰1上的4个沉头孔用沉头螺栓固定在机器人一侧的连接法兰上。

本实用新型在装入工件前，气缸缸杆3带动推板14处于缩回状态。机器人带动机器人自动上下料装置移动至工件内孔正上方，沿工件内孔轴线方向向工件运动，弹性爪9的三只手爪在径向发生弹性变形并夹住工件内孔，工件轴向位置由推板14定位。

本实用新型在装入工件后，由机器人带动已装入工件的机器人自动上下料装置移动至机床三爪夹盘附近，并使工件内孔轴线与机床三爪夹盘轴线同轴，此时由机床控制机床三爪夹盘停止在合适角度位置，然后由压缩空气驱动气缸缸杆3带动推板14沿工件内孔轴线运动，克服弹性爪9的弹性摩擦力将工件推入机床三爪夹盘，然后由机床控制三爪夹盘夹紧工件。