[实用新型]一种自动喷漆机器人及其自动识别工件装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种喷漆机器人，特别涉及一种自动喷漆机器人及其自动识别工件装置。

背景技术

喷漆机器人是用于自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成；液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源（如油泵、油箱和电机等）。喷漆机器人多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。较先进的喷漆机器人的腕部采用柔性手腕；柔性手腕类似人的手腕，既可向各个方向弯曲，又可转动，能方便地通过较小的孔伸入工件内部，喷涂其内表面。喷漆机器人一般采用液压驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点，可通过手把手示教或点位示数来实现示教。喷漆机器人具有较好的市场应用价值，被广泛用于汽车、仪表、电器、搪瓷等工艺生产部门。

喷漆机器人多采用图像检测系统。在喷漆机器人进行喷漆工作之前，对喷漆工作进行拍照，图像检测系统通过拍摄的喷漆工作的照片，可以和预先输入在系统的原始参数比较，判定出工件的类型，然后按照具体工件类型的喷漆方案记性喷漆。常用的图像检测系统的拍照系统成本高，喷漆过程中容易对拍照系统的造成污染，不利于喷漆机器人的应用与推广。

实用新型内容

本实用新型的首要目的在于克服现有技术存在的缺点与不足，提供一种用于喷漆机器人的自动识别工件装置。

本实用新型的另一目的在于提供一种含有上述自动识别工件装置的自动喷漆机器人。

本实用新型的目的通过下述技术方案实现：一种用于喷漆机器人的自动识别工件装置，包括光眼和光眼气动挡板，所述的光眼气动挡板设置于光眼与待喷涂工件之间；所述的自动识别工件装置设置于喷漆机器人手臂上。

优选的，所述的自动识别工件装置设置于喷漆机器人手臂的腕部。

所述的自动识别工件装置优选设置于喷漆机器人的喷枪的上方。

优选的，所述的喷枪和光眼平行设置于喷漆机器人手臂的腕部。

一种自动喷漆机器人，包括喷漆机器人本体、计算机和控制系统，所述的喷漆机器人本体设置有上述的自动识别工件装置。

上述用于自动喷漆机器人的自动识别工件装置的运动过程及原理为：

（1）通过输送链的线体运行把待喷涂工件运送到制定位置，线体停止运动；

（2）通过控制系统将光眼气动挡板打开；

（3）喷漆机器人本体通过喷漆机器人手臂带动光眼做X、Y、Z三轴最大范围运动，检测工件外形尺寸；当光眼接近工件时，输出信号，当光眼检测不到工件时输出信号停止，机器人依据光眼闭合断开的路径长短，得到工件X、Y、Z方向的外形尺寸，同时返回初始位置；

（4）机器人根据扫描结果得出的X、Y、Z的三组尺寸，自动调取先前生产中相关产品的程序，进行自动喷涂；从而实现机器人自动识别工件，自动喷涂；

（5）确定识别完成的同时光眼气动挡板复位，挡住光眼，防止喷漆过程中光眼受漆雾影响。

本实用新型相对于现有技术具有如下的优点及有益效果：

（1）本实用新型通过在喷漆机器人手臂上设置光眼，实现对待喷涂工件的信息获取；同时通过在光眼前设置光眼气动挡板，不但起到控制光眼信号接收的开关作用，在确定识别完成的同时光眼气动挡板复位，挡住光眼，防止喷漆过程中光眼受漆雾影响。在本实用新型中，喷枪和光眼平行设置于喷漆机器人的手臂上，使得光眼获取了待喷涂工件的尺寸信息回到原位后，喷枪能够进行精准的喷涂。

（2）通过本实用新型的自动喷漆机器人可以完成在同一流水生产线上实现不同类型待喷涂工件的自动识别和喷涂，尤其适用于喷涂工件种类复杂的生产线，有利于喷漆机器人的应用与推广。

附图说明

图1是自动喷漆机器人的运行装置结构示意图；

图2是用于喷漆机器人的自动识别工件装置的结构示意图；

其中：1喷漆机器人本体、2自动识别工件装置、3待喷涂工件、4输送链、5水帘式喷漆柜、11喷漆机器人手臂、21光眼、22光眼气动挡板、23喷枪。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

实施例1