[实用新型]自动搬运夹手总成

说明书

技术领域

本发明涉及参与产品生产系统的机械手，特别涉及机械手的夹手总成结构，所述夹手总成能够为加工中心提供中轴线位置比较准确的工件。

背景技术

生产过程的自动化，是目前各个行业特别是机械零件加工领域非常热门也是非常重要的问题。在机械零件的加工中，传统的加工方式是利用加工人员直接操作机床加工，这种加工模式非常简单但需要耗费大量的人力，为此改造这种落后的生产方式非常必要。

在与机床配合使用的机械手系统中，比较重要的一个结构环节是夹手系统的结构设计。就夹手系统中的夹爪结构而言，目前已经有很多标准化的气动或电动夹爪产品；但是如何将标准化的夹爪产品予以安装在夹手系统中从而发挥比较好的技术效果，却是本领域人员一直在探讨的问题。传统技术的夹爪一般安装在一个垂直方向或水平设置的定位板上，机械手的手臂直接驱动夹爪接近物料并夹取物料。这种结构的夹手系统效率非常低，一般只能在一个往复运动行程中抓取一件物料，不能满足高速的生产需要。例如申请号为201220746679.5的中国专利，披露了一种用于数控机床的伺服机械手，它包括：横跨于数控机床机两侧的支架；固接于支架上方的横梁，横梁上设有横向导轨；能够在横向导轨往复运行的横向导臂；设置于横向导臂一侧的垂直运动的手臂，手臂的下端设有用于夹紧/松开工件的夹手；所述横向导臂与伺服电机一连接，其设置有用于传输控制的拖链一；所述手臂与伺服电机二连接，其设置有用于传输控制的拖链二，所述伺服电机一和/或伺服电机二与电控器相连接。它有效地提高生产效率、降低制造成本低，而且具有结构紧凑、牢固，占地面积小的特点。该技术方案是比较典型的自动化辅助生产系统，但是其必须在卸料完成并将加工完的物料送到收料仓之后才能再次夹取原胚料，再后送到机床的加工位置，如此往复浪费了太多的时间。

针对上述201220746679.5的中国专利所存在的问题，申请号为201220392659.2的中国专利文献，披露了一种车床机械手，在床身上固定有安装平台，安装平台上装有刀架模块，第一主轴箱和第二主轴箱，在车床进料侧放置有上料仓，在车床出料侧放置有下料仓，在所述车床的上方架设有横梁，该横梁左右分布，在横梁的前侧面滑装有滑板，滑板可以左右滑移，在滑板的前面滑装有机械臂，该机械臂可上下滑移，在机械臂的下端有第一机械抓手和第二机械抓手。很显然，该结构的技术，能够利用所述第一机械抓手或所述第二机械抓手分别抓取工件从而在加工位置直接置换已经加工的工件和待加工的工件，提高了工作效率，但其所述第一机械抓手或所述第二机械抓手固定设置在所述机械臂的下端，必须让所述机械臂在上下移动中使所述第一机械抓手或所述第二机械抓手处于取、放工件的位置，从而这种移动不仅费时而且也不能比较准确地让工件与加工设备的旋转中心线吻合。

针对上述201220392659.2的中国专利文所存在的问题，申请号为201220732157.X的中国专利文献，披露一种抓取料装置，提供了一种非中心对称式抓取料机头，它包括回转气缸及设于回转气缸上的送料手指气缸，在所述送料手指气缸上设有取料手指气缸，取料手指气缸与送料手指气缸呈交叉分布，且送料手指气缸上的送料夹爪和取料手指气缸上的取料夹爪同时指向回转气缸外。该结构虽然解决了取放工件时与加工中心的夹持具的夹持中轴线的吻合问题，但由于其是不对称结构，而且其所述取料手指气缸设置在所述送料手指气缸上，不仅气路控制结构复杂，需要使用特种结构的非标准气缸，并且所述取料手指气缸的重量及其所夹持工件的重量会集中在所述送料手指气缸上，非常容易损坏所述送料手指气缸与其与所述回转气缸的连接位置，并且所述取料手指气缸叠加在所述送料手指气缸上，两者组合的总成回转半径非常大，进而导致其进退时需要的行程及回旋空间也大，相当的动作时间也比较长。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明旨在设计一种回旋半径小从而动作时间更加紧蹙而且定位准确的自动搬运夹手总成，所述夹手总成包括旋转驱动器、对称安装在所述旋转驱动器上的一对夹爪；其特征在于，还包括能够安装到搬运手臂上的支撑架，所述支撑架包括倾斜延伸的支撑板，所述旋转驱动器安装在所述支撑板上，一对所述夹爪本身的中轴线位于同一旋转轨迹上，并且一对所述夹爪分别安装在所述旋转驱动器上，每个所述夹爪本身的中轴线都具有相同的水平工作位置或都具有相同的垂直工作位置。

其中，所述搬运手臂，是能够往复运动并能够在往复运动时带动所述夹手总成至少上、下移动的构件。它一般滑动地连接在机械手的横向滑轨上。这样所述搬运手臂与所述横向滑轨配合，能够调整所述夹手总成的基本工作位置。