[实用新型]智能型全自由度无障碍立体存取装置

权利要求书

1.一种智能型全自由度无障碍立体存取装置，它包括架体、移动平台和轨道，其特征在于：它包括：

①. 架体（1）：架体（1）采用带有防脱板（2）的高强度槽形钢板（3），在槽形钢板(3)内沿长度方向焊接固定有齿条(4)，带有防脱板(2)的槽形钢板(3)和齿条（4）构成齿轨（5），齿轨(5)为纵向和横向并有交叉点(27)的轨道，移动平台(6)通过固定在纵向和横向的齿轨(5)上的四个行走机械足(10)在相邻的两个架体(1)的空间内纵、横方向自由行走；

②. 移动平台(6)：移动平台(6)的正面放置有AGV即滑行小车板7；移动平台(6)的背面用方钢焊成四边框(8)，并用螺栓(9)与行走机械足（10）固定，移动平台（6）的背面还固定有Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ四组电池（11）、充电器（12）和无线控制箱（13），无线控制箱（13）通过不同导线（13-1）分别与行走机械足（10）、四组电池（11）、充电器（12）和移动平台（6）的一角处固定的信号收发器（14）连接；

③. 行走机械足(10)：行走机械足（10）包括外壳（15）、A电机（16）、纵向行走齿轮（17）、B电机（18）、横向行走齿轮（19）、A定位锁盘（20）、纵、横向滚柱（21）、空心柱(22)、纵向连接板(23)和横向连接板(24)，外壳（15）的正面有相对且中心线相互平行位置固定的两个A电机（16），它通过轴、螺栓和轴承分别与两个纵向齿轮（17）连接，两个相对且中心相互平行位置固定的两个B电机（18）通过轴和轴承分别与两个横向齿轮（19）连接，外壳（15）的正面中间带有A定位锁盘(20)，A定位锁盘(20)上开有九个槽孔，A定位锁盘(20)在电动推力缸的驱动下可做伸缩运动，电动推力缸通过螺栓固定在A定位锁盘(20)下方；外壳(15)四边的侧面分别固定有三个A纵、横方向滚柱(21)共12个；外壳(15)的背面的平面四个角处分别固定两个B纵、横向滚柱(25)共8个，外壳(15)的背面中心部位固定有焊在方形平板上的空心柱(22)，空心柱(22)的上表面分别焊接固定有相互垂直的纵向连接板(23)和横向连接板(24)，纵向连接板(23)和横向连接板(24)通过螺栓与移动平台(6)上的四边框(8)连接，外壳(15)背面的四个角与A电机(16)和B电机(18)对应部位开有电机散热孔(26)；行走机械足(10)在纵向和横向齿轨(5)上行驶，纵向和横向齿轨(5)的交叉点(27)处固定有B定位锁盘(20-1)，其上带有九根定位锁柱(28)。

2.根据权利要求1所述的智能型全自由度无障碍立体存取装置，其特征在于：所述的两个B纵、横向滚柱(25)中每个B纵、横向滚柱(25)分别与侧面三个A纵、横向滚柱(21)中两端的A纵、横向滚柱（21）相对应固定。

3.根据权利要求1所述的智能型全自由度无障碍立体存取装置，其特征在于：所述的纵向和横向齿轨的交叉点（27）处固定的B定位锁盘(20-1)上有九根定位锁柱（28）的断面尺寸和位置与A定位锁盘（20）上的九个槽孔相对应。

4.根据权利要求1所述的智能型全自由度无障碍立体存取装置，其特征在于：所述的A定位锁盘(20)上的九个槽孔与B定位锁盘（20-1）上有九根定位锁柱（28）的断面齿形均与齿条（4）上的齿形一致。