[实用新型]巡检机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及电力线路巡检设备领域，特别是涉及一种巡检机器人。

背景技术

随着城市电力设施的建设和快速发展，国内许多城市相继采用地下电缆传输电能，改善了城市景观，缓解了底面架设与建筑空间之间的矛盾。电力隧道内的电力电缆以及各种电力设施的安全运行直接影响这供电的可靠性和稳定性，所以隧道的巡检至关重要。

电缆隧道内存在火灾、水浸、有害气体等危险因素，传统的巡检方式以人工为主，危险性大、效率低因此，巡检机器人应用而生。巡检机器人可实现对电力隧道的火灾、有害气体等的自动化监测，改变了以往人工监测的方式，减少了劳动强度，降低了工作的危险性，提高了工作效率并降低了成本。

一般地，巡检机器人采用电葫芦行走机构，由两个主动轮、两个从动轮、传动齿轮和电机组成，但电葫芦行走机构转弯时刚性齿轮与轨道发生挤压使车身转弯困难且磨损严重。

实用新型内容

基于此，有必要针对电葫芦行走机构转弯时刚性齿轮与轨道发生挤压使车身转弯困难且磨损严重问题，提供一种巡检机器人。

一种巡检机器人，包括：

支撑架体；

驱动机构，包括驱动速度可调的驱动装置、差速器和至少两组行进轮，所述驱动装置与所述差速器传动连接，所述差速器设置于所述行进轮之间，并与所述行进轮传动连接，所述驱动装置、差速器和行进轮均安装于所述支撑架体；

贴紧轨道侧壁的导向轮机构，包括至少两组导向轮组件，所述导向轮组件均安装于所述支撑架体。

在其中一实施例中，所述支撑架体包括底板，及垂直连接于所述底板的第一侧板和第二侧板，所述驱动装置安装于所述第一侧板，所述差速器安装于所述底板，所述行进轮通过转轮轴安装于所述第一侧板和第二侧板，所述导向轮组件安装于所述第一侧板和第二侧板端部。

在其中一实施例中，所述驱动装置包括驱动电机和减速器，所述驱动电机与所述减速器传动连接，所述减速器与所述差速器传动连接，所述驱动电机和所述减速器均安装于所述第一侧板。

在其中一实施例中，所述驱动装置还包括传动组件，所述传动组件包括传动齿轮轴、第一齿轮和第二齿轮，所述传动齿轮轴一端与所述第二侧板可转动地连接，另一端与所述减速器传动连接，所述差速器与所述传动齿轮轴传动连接，所述第一齿轮和第二齿轮安装于所述第一侧板，所述第一齿轮与所述差速器传动连接，所述第二齿轮与所述第一齿轮啮合，所述转轮轴可转动连接于所述第一侧板和第二侧板，所述行进轮安装于所述转轮轴，所述行进轮与所述第二齿轮传动连接。

在其中一实施例中，所述导向轮组件包括安装架、铰链架、缓冲件和导向轮，所述安装架固定连接于所述支撑架体，所述铰链架铰接于所述安装架，所述缓冲组件一端固定于所述安装架，另一端固定于所述铰链架，所述导向轮可转动地连接于所述铰链架。

在其中一实施例中，所述导向轮组件还包括第一芯轴，所述安装架包括固定部和安装部，所述安装部凸设于所述固定部端部，且相对所述安装部中轴线对称设置，所述安装部开设有安装孔，所述铰链架开设有铰轴孔，所述第一芯轴穿过所述安装孔与铰轴孔将所述铰链架与所述安装部铰接。

在其中一实施例中，所述缓冲件包括扭簧，所述扭簧套设于所述铰链架与所述安装架铰接的铰轴，所述扭簧一端固定于所述安装架，另一端固定于所述铰链架。

在其中一实施例中，所述导向轮组件还包括限位螺钉，所述限位螺钉设置于所述安装架端部，位于所述铰链架沿铰轴转动的路径上。

在其中一实施例中，所述铰链架端部设置有第二芯轴，所述导向轮套设于所述第二芯轴。

在其中一实施例中，所述第二芯轴末端设置有卡簧。

上述巡检机器人，包括驱动机构和导向轮机构，驱动机构包括驱动速度可调的驱动装置、差速器和至少两组行进轮，差速器设置于行进轮之间，可贴紧轨道的导向轮机构安装于支撑架体。如此，驱动装置驱动差速器，差速器传动行进轮，实现多驱驱动，避免了巡检机器人上坡打滑、上坡坡度小，重复定位困难的现象，且机器人运行更平稳，防止了驱动轮悬空空转而导致无法行走的情况，制动性能增强，提高了转弯能力。差速器可使内外侧行进轮同时驱动且速度不同，外侧加快，内侧减慢，实现稳定、快速转弯。导向轮机构可贴紧轨道，在巡检机器人转弯时，使巡检机器人不晃动，保证平稳过弯，提高了巡检机器人运行中的稳定性和安全性。

附图说明

图1为一实施方式的巡检机器人的结构示意图；

图2为一实施方式的巡检机器人安装于轨道的工作示意图；