[实用新型]机械手电气控制装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及公路雨水井智能清掏机器人，具体涉及雨水井智能清掏机器人的机械手电气控制装置。

背景技术

随着我国城市化进程的加快，城市下水的排水养护工作已经变得日益繁重，出现的问题也更加复杂。城市排水系统一旦出现问题，将会直接影响各企业和部门的正常运行，人们的正常生活也同样会受到严重的影响。传统的人工清理方式工作效率低、工作环境约束性大，专用机械应用范围较小，且清掏率比较低。国内对城市排水系统清理，尤其是雨水井清掏的研究还刚刚起步，大多仍然停留在对原有机械设备的改进和直接进口国外设备的阶段。

发明内容

本实用新型的目的是：提出一种机械手电气控制装置，通过该装置实现对清掏机器人的智能化控制，解决雨水井场地狭小、人员操作效率低下和质量差等问题，有效节约成本，提高使用方便性。

本实用新型的技术解决方案是：该机械手电气控制装置由主控装置和遥控装置两部分组成；主控装置包括壳体、显示器、键盘、通信接口、透明传输收发器、机械手驱动模块、机械手位置传感器、DCDC变换电源和MCU，在壳体上安装显示器、键盘和透明传输收发器天线，通信接口、机械手驱动接口、机械手位置传感器接口均集中布置于机壳上，在壳体内安装电路板，DCDC变换电源、显示器、键盘、通信接口、透明传输收发器、机械手位置传感器接口连接电路板，整体构成主控装置；主控装置电路板的电回路由中央处理器上连接显示电路、键盘接口电路、数据存储电路、通信接口电路、透明传输收发器电路、机械手驱动电路、机械手位置传感器电路和DCDC变换电源电路形成，显示器、键盘和通信接口分别通过显示电路、键盘接口电路、通信接口电路连接中央处理器；透明传输收发器通过透明传输收发器接口电路与中央处理器连接组成；遥控装置包括遥控壳体、遥控显示器、遥控键盘、遥控通信接口、遥控透明传输收发器、遥控装置电源和遥控电路板，在遥控壳体上安装遥控显示器、遥控键盘、遥控通信接口和遥控透明传输收发器天线，在遥控壳体内安装遥控电路板，遥控装置电源、遥控显示器、遥控键盘、遥控通信接口、遥控透明传输收发器连接遥控电路板，整体构成遥控装置；遥控装置电路板的电回路由遥控中央处理器上连接遥控显示电路、遥控键盘接口电路、遥控数据存储电路、遥控通信接口电路、遥控透明传输收发器电路和遥控装置电源电路形成，遥控显示器、遥控键盘和遥控通信接口分别通过遥控显示电路、遥控键盘接口电路、遥控通信接口电路连接遥控中央处理器；遥控透明传输收发器通过遥控透明传输收发器电路与遥控中央处理器连接组成；

 本实用新型的通信接口为RS232通信接口，用于与上位机进行通信。

本实用新型的有益效果是：1、使用时，通过遥控装置的键盘设置功能，设置机械手的动作参数与时间，并将数据保持到两装置的存储器中，由遥控现场确定手动或自动运行；本实用新型集成度、可靠性、测量精度和稳定性高，对机械手进行现场遥控操作，实现智能化控制，有效节约成本，提高使用方便性。

附图说明

图1为本实用新型主控装置电路原理框图。

图2为本实用新型遥控装置电路原理框图。

图3为主控装置驱动控制电路原理框图。

图4为数传模块与MCU接线方式电路原理框图。

图5为遥控装置矩阵键盘电路原理框图。

图中：1中央处理器，2显示电路，3键盘接口电路，4数据存储电路，5通信接口电路，6透明传输收发器，7机械手驱动模块，8机械手位置传感器，9 DCDC变换电源，10遥控装置电源电路，11遥控中央处理器，12遥控显示电路，13遥控键盘接口电路，14遥控数据存储电路，15遥控通信接口电路，16遥控透明传输收发器。

具体实施方式