[实用新型]用于车辆上的拆码垛机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种拆码垛机器人系统，尤其是一种可以用于货车装卸的拆码垛机器人。

背景技术

目前，拆码垛机器人主要以四轴机器人、六轴机器人以及龙门机器人为主。这些机器人的造价昂贵，而且体积也比较庞大，如中国专利申请号：200610113037.7，公开的一种搬运码垛机器人；中国实用新型专利号：201020152023.1，公开的一种装箱、码垛机器人。另外，中国实用新型专利号：200820081213.1，公开的一种圆柱仓库码垛机器人，难以应用于货车装卸领域，同时，它们的效率不高，不能适应使用者的要求。由于以上的原因，拆码垛机器人在货车装卸领域的应用举步维艰。

发明内容

本实用新型是要提供一种用于车辆上的拆码垛机器人系统，其目的：（1）简化拆码垛机器人的结构，降低其制造成本，减小机器人体积，使之可以广泛地应用于货车装卸领域；（2）通过优化结构，可以有效地提高机器人工作效率，使之可以满足市场要求。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种用于车辆上的拆码垛机器人系统，由上下驱动单元、可移动底座、支撑框架、支撑平台、机械抓手、若干输送结构、视觉识别控制系统、限位辅助系统组成，其特点是：可移动底座为整体结构或分体结构底座，可移动底座下面装有移动驱动装置，分体结构底座由工作前端底座和工作后端底座构成，工作前端底座和工作后端底座上面分别固定连接有工作前端支撑框架、工作后端支撑框架，工作前端支撑框架上通过第一滚珠丝杠和支撑杆连接可上下移动的支撑平台，第一滚珠丝杠与上下驱动单元连接，支撑平台上连接第一输送结构，并装有机械抓手、视觉识别控制系统和限位辅助系统；工作后端支撑框架上连接第二输送结构，第一、二输送结构之间通过可变长度输送结构连接。

机械抓手包括抓手驱动单元、支撑架、支撑导向杆、第二滚珠丝杠、抓手移动单元、抓手，支撑架内通过支撑导向杆和第二滚珠丝杠连接抓手移动单元，抓手移动单元后端连接有抓手驱动单元，前端连接有抓手，抓手上端和第二滚珠丝杠下端分别连接有抓手驱动单元。

移动驱动装置为电机驱动的轮式或者电机驱动履带式装置。

第一、二输送结构和可变长度输送结构为皮带式输送结构或者轧辊式输送结构。上下驱动单元为电机驱动或者液压驱动单元。

抓手移动单元为电机驱动或者液压驱动或者气动或者铰链曲臂结构移动单元。抓手为真空吸盘抓手或者机械夹手抓手。

本实用新型的有益效果：

1.机器人系统的可移动底座及机械手臂固定在上下移动的平台上，可以减少机器人工作维度，简化结构，降低机器人的制造成本；

2.工作维度减少后，可以大幅度提高机器人的工作效率。

附图说明

图1是本实用新型的总体结构示意；

图2是本实用新型的机械抓手结构示意。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。

如图1所示，一种用于车辆上的拆码垛机器人系统，包括上下驱动单元3、可移动底座12、工作前端支撑框架4、第一滚珠丝杠5、工作后端支撑框架10、支撑杆11、支撑平台6、机械抓手1、第一、二输送结构2、8、可变长度输送结构7、移动驱动装置13、视觉识别控制系统、限位辅助系统。

可移动底座12为整体结构或分体结构底座，可移动底座12下面装有移动驱动装置13，分体结构底座由工作前端底座和工作后端底座构成，工作前端底座和工作后端底座上面分别固定连接有工作前端支撑框架4、工作后端支撑框架10，工作前端支撑框架4上通过第一滚珠丝杠5和支撑杆11连接可上下移动的支撑平台6，第一滚珠丝杠5与上下驱动单元3连接，支撑平台6上连接第一输送结构2，并装有机械抓手1、视觉识别控制系统和限位辅助系统；工作后端支撑框架10上连接第二输送结构8，第一、二输送结构2、8之间通过可变长度输送结构7连接。