[实用新型]一种汽车顶盖吊具机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及汽车吊具机器人技术领域，尤其涉及一种汽车顶盖吊具机器人。

背景技术

目前，汽车吊具机器人主要用于汽车大型零部件抓取、搬运、卸下，具有自动化程度高，机动灵活的特点，在汽车顶盖焊接、检修、涂装车间，为了节约存储空间，汽车顶盖都是叠放在一起进行储放，当需要对汽车顶盖进行焊接作业或者检修作业时，需要把汽车顶盖搬运、转移到工作台上才能作业，然而现在的汽车顶盖吊具通常都是通过工人通过手动把汽车顶盖与吊具连接在一起后再进行起吊、搬运，最后也是通过手工卸下汽车顶盖，整个安装、卸下的过程手动操作，比较繁琐，不方便，搬运效率低；同时在把汽车顶盖卸在工作台上的的时候，手工卸下，容易导致汽车顶盖与工作台之间发生碰撞，容易损坏汽车顶盖。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中的上述技术问题，提供了一种连接方便，搬运安全稳定，卸下时不会损坏汽车顶盖的汽车顶盖吊具机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种汽车顶盖吊具机器人，包括吊具框架，吊具框架上侧周围设有若干吊环，吊环上连接有吊索，所述的吊具框架中间设有吸盘固定座，吸盘固定座的下侧固定有气动吸盘，吊具框架下侧四个角上分别设有竖直的固定杆，固定杆的内侧上端设有轴端朝下的升降气缸，升降气缸的轴端连接有轴端朝下的旋转气缸，所述的旋转气缸的侧面与固定杆之间滑动连接，旋转气缸的轴端连接有挂钩，所述的挂钩与旋转气缸之间设有挂钩连接块，所述的挂钩连接块的侧面设有接近传感器，所述的吊具框架上还设有PLC控制器，所述的升降气缸、旋转气缸、接近传感器分别通过PLC控制器控制。

吊索与电动葫芦连接，控制电动葫芦把吊具移动到汽车顶盖储放堆的正上方，然后整个吊具框架下降，使得气动吸盘与汽车顶盖接触、连接，控制吊具整体上升，汽车顶盖在吸盘的作用下与其余的汽车顶盖脱离，然后PLC控制器控制升降气缸下降，当接近传感器与汽车顶盖下侧边缘靠近时，升降气缸停止下降，PLC控制器控制旋转气缸转动90度后，挂钩转动到汽车顶盖的正下方，升降气缸再上升一小段距离，使得挂钩与汽车顶盖接触，然后即可进行搬运，当搬运到工作台上之后，升降气缸下降一小段距离后旋转气缸转动90度，旋转气缸转动使得挂钩与汽车顶盖完全脱离，然后整个吊具缓慢下降，直到汽车顶盖下侧与工作台接触，松开气动吸盘，该种汽车顶盖吊具机器人与汽车顶盖连接方便，无需工人手动连接，搬运过程在气动吸盘个挂钩的双重作用下，更加安全，搬运到工作台后卸下汽车顶盖过程稳定，不会损坏汽车顶盖。

作为优选，每个固定杆的外侧分别设有阻尼管，阻尼管的上端设有进气孔和排气孔，进气孔的孔径大于排气孔的孔径，阻尼管内设有支撑杆，支撑杆的下端伸出阻尼管外并在其端部设有支撑块，支撑杆的上端连接有活塞，所述的进气孔、排气孔的外侧分别连接有进气管和排气管，进气管的外端设有气嘴，排气管的外端与大气连通，进气管、排气管上分别设有进气阀和排气阀，所述的进气阀、排气阀通过PLC控制器控制。进气管的气嘴与外界充气管连接，吊具机器人在搬运汽车顶盖过程中，PLC控制器控制进气阀打开、排气阀关闭，活塞带动支撑杆下端伸出，当汽车顶盖转移到工作台正上方时，吊具机器人整体下降，支撑杆下端的支撑块与工作台接触、汽车顶盖与工作台悬空，升降气缸下降一小段距离后旋转气缸转动90度，旋转气缸转动使得挂钩与汽车顶盖完全脱离，然后PLC控制器控制进气阀关闭、排气阀打开，阻尼管内的空气从排气管内组件被排出，整个吊具缓慢下降，直到汽车顶盖与工作台接触，松开气动吸盘，在汽车顶盖与工作台从悬空到接触过程中无需刻意控制电动葫芦，操作更加方便，同时汽车顶盖与工作台接触更加柔和，不易损坏。

作为优选，挂钩的外端上侧设有定位柱，挂钩的上侧面设有弹性橡胶片。挂钩与汽车顶盖接触时，定位柱对汽车顶盖下侧内边缘起到限位作用，防止在搬运过程中吊具机器人整体发生倾斜而导致汽车顶盖滑出，弹性橡胶片与汽车顶盖下边缘接触，不会产生压痕。

因此，本实用新型具有与汽车顶盖连接更加方便，搬运安全稳定，卸下时不会损坏汽车顶盖的有益效果。

附图说明

图1为本实用新中型汽车顶盖起吊前的状态示意图。

图2为本实用新型中汽车顶盖起吊后搬运过程示意图。

图3为本实用新型中汽车顶盖卸下状态示意图。

图4为图1中A处局部放大示意图。