[实用新型]一种陀螺仪自平衡云台

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自平衡的云台，更准确地说，涉及一种可用于载人飞行器、无人飞行器、汽车、轮船等航拍领域的陀螺仪自平衡云台。

背景技术

云台是安装、固定摄像机等拍摄设备用的支撑部件，它分为固定和电动云台两种。固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最后的工作姿态后只要锁定调整机构即可工作。

电动云台是适用于对大范围进行扫描拍摄或监视，对于要求比较高的条件下，由于云台在运行的过程中，搭载本体（例如飞行器、轮船等）本身存在高频震动和低频的抖动，为了解决这一问题，市场上出现了陀螺仪式的三自由度自平衡云台，来补偿由于上述变化带来的稳定性问题，该云台大多是通过电子设备检测成像设备的姿态变化，控制舵机反向补偿来实现拍摄的稳定。

但是现有技术中的云台，其结构较为复杂，不但制作成本高，而且自重大，因为对飞行器的要求较高。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种结构简单、稳定性好、自重小的陀螺仪自平衡云台。

为了实现上述的目的，本实用新型的技术方案是：一种陀螺仪自平衡云台，包括固定运载本体的基座，转动连接与基座并在Z轴方向上转动的第一支架，转动连接于第一支架并在X轴方向上转动的第二支架，转动连接于第二支架并在Y轴方向上转动的用于搭载成像设备的第三支架，所述第三支架包括用于转动连接第二支架的支撑板，以及分别固定在支撑板两端的上安装座、下安装座，所述支撑板、上安装座、下安装座构成了呈U形结构的用于固定成像设备的空间。

优选的是，所述第一支架为L形旋臂，包括用于连接基座的第一旋臂，以及用于连接第二支架的第二旋臂。

优选的是，所述第二支架为L形旋臂，包括用于连接第一支架的第三旋臂，以及用于连接第三支架的第四旋臂。

本实用新型的结构布置，使得该云台的结构较为简单，自重小，使得电机更容易控制该云台进行动态补偿。

附图说明

图1示出了本实用新型云台的结构示意图。

图2示出了本实用新型云台不搭载成像设备时的结构示意图。

图3示出了图1中第三支架的结构示意图。

图4示出了第三支架和成像设备的结构示意图。

图5示出了本实用新型云台中第二支架的部分爆炸图。

图6示出了本实用新型下安装座的爆炸图。

具体实施方式

为了使本实用新型解决的技术问题、采用的技术方案、取得的技术效果易于理解，下面结合具体的附图，对本实用新型的具体实施方式做进一步说明。

参考图1、图2，本实用公开了一种陀螺仪自平衡云台，包括固定运载本体的基座1，运载本体可以是无人飞行器、汽车、航船等，所述基座1上通过基座电机1a转动连接有第一支架2，所述第一支架2上通过第一支架电机2a转动连接第二支架3，第二支架3通过第二支架电机3a转动用于搭载成像设备5的第三支架4，这样第一支架2、第二支架3、第三支架4分别可在Z轴、X轴、Y轴方向上独立转动，以实现该云台的动态平衡补偿。

参考图3，本实用新型的第三支架4包括用于转动连接第二支架3的支撑板41，以及分别固定在支撑板41两端的上安装座42、下安装座40，所述支撑板41、上安装座42、下安装40座构成了呈U形结构的用于固定成像设备5的空间。这样的结构布置，使得该云台的结构较为简单，自重小，使得电机更容易控制该云台进行动态补偿。

本实用新型中所述第一支架2，其为L形旋臂，包括用于连接基座1的第一旋臂20，以及用于连接第二支架3的第二旋臂21。

第一支架2可与第二支架3具有相同的结构，即其也为L形旋臂，为了和第一支架2区分开来，该第二支架3包括用于连接第一支架的第三旋臂30，以及用于连接第三支架4的第四旋臂31。

本实用新型的第一支架2、第二支架3采用L形旋臂的设计，使得整个云台的结构更为简单，同时也不会影响整个云台的稳定性，更有利于电机对各个支架的控制。

本实用新型还提供了一种云台中电机的安装结构，以第一支架电机2a为例，其安装结构如下：在第一支架2中，所述第二旋臂21的自由端头设有安装槽，所述第一支架电机2a上设有和安装槽配合的安装插头，所述安装插头和安装槽通过螺丝固定。这样就把第一支架电机2a安装在了第二旋臂21的自由端头，使得第一支架电机2a的安装更为简单、稳定。