[实用新型]架空输电线路巡线机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型属于输变电设备状态的监测系统技术领域，具体涉及一种架空输电线路巡线机器人系统。

背景技术

高压架空电力线承担着长距离输送电能的重要任务，是输电环节的重要组成部分。近年来，因悬挂到架空输电线路上的风筝、塑料棚布、塑料地膜等异物造成的放电、短路等电力线路故障时有发生，同时由于电力线及金具附件长期暴露在野外，容易受到持续的机械张力、微风振动、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、烧伤、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原本微小的破损就可能扩大，最终导致断线、输电中断的事故，严重影响电网安全运行和供电可靠性。所以迫切需要对输电线路进行巡检，及时发现线路存在的上述问题，采取有效措施进行修复。

传统的输电线路巡检方法是人工巡线，其劳动强度大、效率低、安全风险大，在山区、大河大江区域很难实施，且除障时需停电检修或带电作业，影响正常的生产生活，而利用直升机巡线的成本太高。

随着机器人技术的发展，巡线机器人为架空输电线路的巡检提供了新的技术平台，很好地解决了线路巡检和挂线异物处理难题。目前，研究的巡线机器人一般是只具备除障和导线损伤检测中的一种功能，且在实际应用中存在识别异物或损伤能力较差、除障效率较低及巡检效果不佳的问题。此外，现有的巡线机器人不能和线路状态智能监测系统进行信息共享，不利于对输 电线路状态进行综合分析。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种架空输电线路巡线机器人系统，不仅能对输电线路上的异物进行快速准确检测和自动清除，还能对输电线路上的损伤进行检测并进行报警。

本实用新型所采用的技术方案是，架空输电线路巡线机器人系统，包括巡线机器人，巡线机器人通过3G无线网络分别与监控中心、线路状态监测装置CMD连接，监控中心、线路状态监测装置CMD分别通过光纤与线路状态监测代理CMA连接。

本实用新型的特点还在于：

巡线机器人包括有中心控制模块，中心控制模块分别通过导线与图像处理模块、夜光补偿模块、声音/LED报警模块及电源模块连接；

中心控制模块分别通过RS485总线与摄像机、动作控制模块连接，动作控制模块通过导线与电源模块连接；

中心控制模块上连接有3G无线通信模块。

巡线机器人悬挂于输电线上，巡线机器人上设置有直流伺服电机。

中心控制模块由ARM和DSP组成。

摄像机为模拟摄像机。

电源模块，包括有感应取能模块和锂电池，所述感应取能模块和锂电池分别于电源控制模块连接。

本实用新型的有益效果在于：

1.本实用新型架空输电线路巡线机器人系统，将机器视觉技术和智能控制技术相结合，采用高清摄像机对导线等实施近距离拍摄，不仅能自主识别 线路上的损伤和异物，而且能自动清除异物。

2.本实用新型架空输电线路巡线机器人系统内的监控系统由摄像机、3G无线通信模块及监控中心组成，实现了对巡线机器人的远程无线监控与遥控，保证机器人动作的精确性和可靠性。

3.本实用新型架空输电线路巡线机器人系统内，机器人内设置的中心控制模块采用DSP+ARM模式，实现采集图像的实时处理、输电线悬挂异物和损伤情况的在线识别，提高巡检效率。

4.本实用新型架空输电线路巡线机器人系统通过3G无线通信模块与其他输电线路状态监测装置CMD实现信息共享，有利于对输电线路状态进行综合分析。

5.本实用新型架空输电线路巡线机器人系统内，在巡线机器人上安装有夜光补偿装置，可以在夜间和雾霾天气下作业。

6.本实用新型架空输电线路巡线机器人系统内采用互感取电+锂电池的供电方式，实现电能在线实时补给。

附图说明

图1是本实用新型架空输电线路巡线机器人系统的结构图；

图2是本实用新型架空输电线路巡线机器人系统中巡线机器人的结构示意图。

图中，1.巡线机器人，2.监控中心，3.线路状态监测装置CMD，4.线路状态监测代理CMA，5.中心控制模块，6.图像处理模块，7.夜光补偿模块，8.摄像机，9.3G无线通信模块，10.电源模块，11.动作控制模块，12.声音/LED报警模块。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。