[实用新型]水果分拣机械手

权利要求书

1.一种水果分拣机械手，其特征在于：包括转动支架部分、机械手臂部分和机械手爪部分，所述机械手臂部分包括上机械手臂和下机械手臂，所述上机械手臂与下机械手臂之间通过机械手臂移动舵机（7）连接，机械手臂移动舵机（7）用于提供上机械手臂和下机械手臂的移动动力；所述转动支架部分与下机械手臂转动动力连接，转动支架部分用于驱动下机械手臂左右转动；所述上机械手臂与机械手爪部分通过活动关节部（11）活动连接，所述机械手爪部分包括动轴驱动舵机（8）、动轴（13）、机械手指组件（14）和撑杆组件（15），所述动轴（13）活动安装于动轴驱动舵机（8）内，动轴驱动舵机（8）驱动动轴（13）相对伸长或缩短运动，动轴（13）与撑杆组件（15）连接，撑杆组件（15）可滑动位于机械手指组件（14）内部，撑杆组件（15）用于撑开或合拢机械手指组件（14）。

2.按照权利要求1所述的水果分拣机械手，其特征在于：所述转动支架部分包括支架底部圆盘（3）、支撑转轴（17）和支架顶部圆盘（4），支架底部圆盘（3）与支架顶部圆盘（4）均水平设置，所述支撑转轴（17）设置于支架底部圆盘（3）与支架顶部圆盘（4）之间；支架底部圆盘（3）底部设有转动舵机（5），支架顶部圆盘（4）上设有与转动舵机（5）动力配合的机械手臂左右移动舵机（6），机械手臂左右移动舵机（6）与所述下机械手臂转动动力连接，用于驱动下机械手臂左右转动。

3.按照权利要求2所述的水果分拣机械手，其特征在于：还包括单片机（16），所述单片机（16）分别与转动舵机（5）、机械手臂左右移动舵机（6）、机械手臂移动舵机（7）、动轴驱动舵机（8）电通信连接。

4.按照权利要求1或3所述的水果分拣机械手，其特征在于：所述动轴驱动舵机（8）上设有若干个进给齿轮（12），所述动轴（13）上设有与进给齿轮（12）相互啮合运动的动轴齿轮（131）。

5.按照权利要求1所述的水果分拣机械手，其特征在于：所述机械手臂部分的上机械手臂上设有手臂关节处B（10）。

6.按照权利要求1或5所述的水果分拣机械手，其特征在于：所述机械手臂部分的下机械手臂上设有手臂关节处A（9）。

7.按照权利要求2所述的水果分拣机械手，其特征在于：所述转动支架部分的支架底部圆盘（3）底部还设有若干个支柱（2）。

8.按照权利要求7所述的水果分拣机械手，其特征在于：所有支柱（2）的底部安装在底座（1）上。

9.按照权利要求1所述的水果分拣机械手，其特征在于：所述机械手指组件（14）由至少三根机械手指组成，所述撑杆组件（15）由至少三根撑杆组成，所有的撑杆配合安装于所有的机械手指内部。

10.按照权利要求2所述的水果分拣机械手，其特征在于：所述支撑转轴（17）的数量为三个，三个支撑转轴（17）均匀安装于支架底部圆盘（3）与支架顶部圆盘（4）之间。