[实用新型]水果分拣机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及水果机械化分拣技术领域，尤其涉及一种水果分拣机械手。

背景技术

如今国内市场上已经有大型的水果分拣机，但是这些水果分拣机体积都比较庞大，而且价格也很昂贵，这样就只能适用于较大的水果市场或者水果生产或包装厂。传统的水果分拣机只能对一种水果或者只能对一类大小半径的水果进行分类，并且分类比较局限，使用时无法做到通用，严重限制了水果分拣的使用领域，无法得到广泛的推广。

并且传统的水果分拣机由于机械结构复杂，其运行往往比较笨重，不灵活，由于其自动度较小，故分拣机分工作业的步骤或工序较少，自动化、智能化程度较低，往往容易对水果造成破坏，不易于分拣水果。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种水果分拣机械手，该分拣机械手设置有多节驱动装置和活动关节，拥有多自由度控制，可以灵活、快速地实现水果分拣，并且更好地保护了被分拣的水果。

本实用新型的目的通过下述技术方案实现：

一种水果分拣机械手，包括转动支架部分、机械手臂部分和机械手爪部分，所述机械手臂部分包括上机械手臂和下机械手臂，所述上机械手臂与下机械手臂通过机械手臂移动舵机活动连接（本实用新型的上机械手臂与下机械手臂之间通过机械手臂移动舵机连接，机械手臂移动舵机用于提供上机械手臂和下机械手臂的移动动力）；所述转动支架部分与下机械手臂转动动力连接，转动支架部分用于驱动下机械手臂左右转动；所述上机械手臂与机械手爪部分通过活动关节部活动连接，所述机械手爪部分包括动轴驱动舵机、动轴、机械手指组件和撑杆组件，所述动轴活动安装于动轴驱动舵机内，动轴驱动舵机驱动动轴相对伸长或缩短运动，动轴与撑杆组件连接，撑杆组件可滑动位于机械手指组件内部，撑杆组件用于撑开或合拢机械手指组件。

为了更好地实现本实用新型，所述转动支架部分包括支架底部圆盘、支撑转轴和支架顶部圆盘，支架底部圆盘与支架顶部圆盘均水平设置，所述支撑转轴设置于支架底部圆盘与支架顶部圆盘之间；支架底部圆盘底部设有转动舵机，支架顶部圆盘上设有与转动舵机动力配合的机械手臂左右移动舵机，机械手臂左右移动舵机与所述下机械手臂转动动力连接，用于驱动下机械手臂左右转动。

本水果分拣机械手还包括单片机，本单片机选用51单片机，51单片机不是本实用新型创新改造的对象，本实用新型仅采用传统的51单片机硬件设备，未对该单片机进行重新的程序化设计或编程设计。所述单片机分别与转动舵机、机械手臂左右移动舵机、机械手臂移动舵机、动轴驱动舵机电通信连接。本实用新型利用传统的51单片机来实现对转动舵机、机械手臂左右移动舵机、机械手臂移动舵机、动轴驱动舵机的运行先后顺序、停顿时间、循环次数等控制，实现一连贯的智能化、自动化控制。

本实用新型提供一种优选的动轴驱动舵机结构技术方案是：所述动轴驱动舵机上设有若干个进给齿轮，为了实现对动轴的进给运动，所述动轴上设有与进给齿轮相互啮合运动的动轴齿轮，动轴依靠动轴齿轮与进给齿轮啮合运动实现相对于动轴驱动舵机的伸长或缩短运动。

本实用新型优选的上机械手臂结构技术方案是：所述机械手臂部分的上机械手臂上设有手臂关节处B，该手臂关节处B提供了上机械手臂更多的自由度，使得本分拣机械手更加灵活，分拣操作更加准确。

本实用新型优选的下机械手臂结构技术方案是：所述机械手臂部分的下机械手臂上设有手臂关节处A。该手臂关节处A提供了下机械手臂更多的自由度，使得本分拣机械手更加灵活，分拣操作更加准确。

作为优选，所述转动支架部分的支架底部圆盘底部还设有若干个支柱。

作为优选，所有支柱的底部安装在底座上，底座提供更加稳定的基座支撑性能。

作为优选，本实用新型的机械手指组件由至少三根机械手指组成，所述撑杆组件由至少三根撑杆组成，所有的撑杆配合安装于所有的机械手指内部，所有的撑杆用于撑开或合拢所有的机械手指。

作为优选，本实用新型的支撑转轴的数量为三个，三个支撑转轴均匀安装于支架底部圆盘与支架顶部圆盘之间。

本实用新型较现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型总体由转动支架部分、机械手臂部分和机械手爪部分三部分构成，其结构较为简单，成长制造成本低廉，且根据机械控制可以分拣出不同半径的水果，具有较大的推广价值和市场利益。