[实用新型]自适应圆柱抓取机构

权利要求书

1.自适应圆柱抓取机构，其特征在于：包括主体支架（15）、第一级转动机构A（3）、第一级转动机构B、第二级转动机构A（6）、第二级转动机构B、第一链接转轴（11）、第二链接转轴，主体支架（15）的两侧分别安装有一个气缸（1）， 

第一级转动机构A（3）包括第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板、主体机构转动轴（13）、圆柱滑块（12）、第一连接杆（9）、支撑片A（7）、摩擦片A（8），第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板的上部分为圆弧形、下部分为伸出的连接柄，每个连接柄上开有滑槽，第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板前后依次分布并通过第一连接杆（9）固定，主体机构转动轴（13）穿过第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板的下端并安装在主体支架上，圆柱滑块（12）穿过第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板的滑槽，圆柱滑块（12）的一端与气缸（1）的输出端连接，第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板上安装有支撑片A（7），支撑片A（7）下端安装有摩擦片A（8）；第一级转动机构B与第一级转动机构A（3）结构相同、并且两者关于主体支架（15）的纵轴线对称，第一级转动机构A（3）的主体机构转动轴（13）和第一级转动机构B的主体机构转动轴并列安装在主体支架（15）的同侧； 

第二级转动机构A（6）包括第二连接杆、第一二级转动板、第二二级转动板、第三二级转动板、支撑片B、摩擦片B，第一二级转动板、第二二级转动板、第三二级转动板前后依次分布、并通过第二连接杆固定，第一二级转动板、第二二级转动板、第三二级转动板上安装有支撑片B，支撑片B下端安装有摩擦片B，第二级转动机构B与第二级转动机构A（6）结构相同； 

第一级转动机构A（3）通过第一链接转轴（11）与第二级转动机构A（6）连接，第一级转动机构B通过第二链接转轴与第二级转动机构B连接，第一链接转轴（11）和第二链接转轴上分别安装一个舵机（4）。 

2.根据权利要求1所述的自适应圆柱抓取机构，其特征在于：所述的第一级转动机构A（3）中，第一连接杆（9）穿过中间的第二一级转动板，并且第一连接杆（9）的两端分别与两侧的第一一级转动板和第三一级转动板连接；第一级转动机构B中，第一连接杆穿过中间的第二一级转动板，并且第一连接杆的两端分别与两侧的第一一级转动板和第三一级转动板连接；第二级转动机构A（6）中，第二连接杆穿过中间的第二二级转动板，并且第二连接杆的两端分别与两侧的第一二级转动板和第三二级转动板连接，第二级转动机构B中，第二连接杆穿过中间的第二二级转动板，并且第二连接杆的两端分别与两侧的第一二级转动板和第三二级转动板连接。