[实用新型]自适应圆柱抓取机构

说明书

技术领域

本实用新型属于机械领域内的一种抓取机构，特别适用于抓取不同半径圆柱的自适应圆柱抓取机构。 

背景技术

本实用新型针对2012年亚太机器人电视大赛中收集机器人收集不同种类圆柱体包子的任务。在任务中要求同一种机械爪快速抓取不同半径的圆柱。对于同一类型的圆柱体要求同时夹持多个。 

一般思维，要抓取不同半径的圆柱并同时夹取多个必须做两个或两个以上机构，或者同一机构进行反复工作。做多个机构浪费机器人本身的重量，反复工作浪费比赛时间。 

发明内容

本实用新型的目的是提供一种能够自适应地同时抓取多个不同半径圆柱的自适应圆柱抓取机构。 

本实用新型是通过以下技术方案实现的： 

自适应圆柱抓取机构，包括主体支架15、第一级转动机构A3、第一级转动机构B、第二级转动机构A6、第二级转动机构B、第一链接转轴11、第二链接转轴，主体支架15的两侧分别安装有一个气缸1， 

第一级转动机构A3包括第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板、主体机构转动轴13、圆柱滑块12、第一连接杆9、支撑片A7、摩擦片A8，第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板的上部分为圆弧形、下部分为伸出的连接柄，每个连接柄上开有滑槽，第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板前后依次分布并通过第一连接杆9固定，主体机构转动轴13穿过第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板的下端并安装在主体支架上，圆柱滑块12穿过第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板的滑槽，圆柱滑块12的一端与气缸1的输出端连接，第一一级转动板、第二一级转动板、第三一级转动板上安装有支撑片A7，支撑片A7下端安装有摩擦片A8；第一级转动机构B与第一级转动机构A3结构相同、并且两者关于主体支架15的纵轴线对称，第一级转动机构A3的主体机构转动轴13和第一级转动机构B的主体机构转动轴并列安装在主体支架15的同侧； 

第二级转动机构A6包括第二连接杆、第一二级转动板、第二二级转动板、第三二级转动板、支撑片B、摩擦片B，第一二级转动板、第二二级转动板、第三二级转动板前后依次分布、并通过第二连接杆固定，第一二级转动板、第二二级转动板、第三二级转动板上安装有 支撑片B，支撑片B下端安装有摩擦片B，第二级转动机构B与第二级转动机构A6结构相同； 

第一级转动机构A3通过第一链接转轴11与第二级转动机构A6连接，第一级转动机构B通过第二链接转轴与第二级转动机构B连接，第一链接转轴11和第二链接转轴上分别安装一个舵机4。 

本实用新型自适应圆柱抓取机构还可以包括： 

第一级转动机构A3中，第一连接杆9穿过中间的第二一级转动板，并且第一连接杆9的两端分别与两侧的第一一级转动板和第三一级转动板连接；第一级转动机构B中，第一连接杆穿过中间的第二一级转动板，并且第一连接杆的两端分别与两侧的第一一级转动板和第三一级转动板连接；第二级转动机构A6中，第二连接杆穿过中间的第二二级转动板，并且第二连接杆的两端分别与外侧的第一二级转动板和第三二级转动板连接，第二级转动机构B中，第二连接杆穿过中间的第二二级转动板，并且第二连接杆的两端分别与外侧的第一二级转动板和第三二级转动板连接。 

本实用新型的有益效果： 

本实用新型提出自适应的抓取机构，用一个抓取机构来抓取不同半径的圆柱并同时可抓取多个圆柱，节约工作时间，提高工作效率。 

附图说明

图1是自适应圆柱抓取机构的俯视图。 

图2是自适应圆柱抓取机构的侧视图。 

图3是自适应圆柱抓取机构的轴侧图。 

具体实施方式

下面将根据附图对本实用新型进行详细说明。 

自适应圆柱抓取机构，动力源来自两个气缸、两个舵机，主要是针对2012年亚太机器人电视大赛中收集机器人夹取圆柱体包子任务设计的。