[实用新型]CT引导下自动化经皮病灶穿刺仪

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种在CT引导下经皮肤穿刺入内脏深部病灶的自动化医用装置及其装配结构，用于经皮病灶穿刺活检或介入治疗。

背景技术

CT引导下经皮穿刺是人体器官深部病变病理取材用于诊断或某些疾病局部治疗的重要方法。如经皮肺穿刺活检、肝肿瘤经皮穿刺微波治疗等。经皮病灶穿刺技术不仅要求穿刺针准确达到目标病灶，而且在穿刺路线上避免损伤大血管及其它重要结构或脏器。目前该技术通常由操作者根据CT横断面凭借空间感确定穿刺位置及角度，局部麻醉后手动穿刺，穿刺过程中需要多次CT扫描。该方法有下列不足：1，手动穿刺要求操作者须有高超的空间感及熟练的“技术”。对于小病灶或中央病灶，尤其是靠近心脏大血管或其它重要脏器，该方法的准确度不足且风险极高。2，操作者需要在扫描室与图像室之间来回奔波，时间上有较久延搁，肺及肺内病灶随着患者呼吸运动而位移，尤其是肺的下半部分位移更显著，穿刺的准确度受影响。3，CT扫描图是横断面，穿刺方向是在左右向调整的。对于小病灶，尤其是血管旁或肋骨遮挡下的小病灶，穿刺针需要头足向调整方向，可是这样的穿刺路线跨越了多个CT横断面图，其准确度及血管损伤的风险是难以把握的。

针对上述技术，已有下列改进：1，CT透视，即CT实时扫描并成像：人体横断层面及穿刺针被实时显示，步骤基本同上，但操作者暴露在射线下。2，准向器引导：CT扫描后计算穿刺角度，利用准向器引导穿刺，避免人为估测的误差。3，导航系统：先在病灶大致位置的胸壁上固定数个金属标志物做定位点，CT扫描重建的三维模拟图与激光探测图自动匹配，实时指引操作者。该系统实时显示的是金属标志点，而非人体结构，而且手动操作，易致偏差。它主要用于某些空间位置相对稳定的脏器的外科手术导航及实体肿瘤的介入治疗。在pinpoint系统，操作者拟定穿刺路线后机器发出指引光线，类似于光学准向器。4，已有实用新型专利CT引导下自动定位穿刺器(中国专利号00210456.3)，描述了一种数字化三维自动定位穿刺装置。该装置定位穿刺仍旧在CT横断面上进行。另有实用新型专利CT引导穿刺组合定向装置(专利号201220457998.4)，描述了一种穿刺定位光学装置，操作者在CT横断面上测算出穿刺方向，手动调节激光角度，引导手动穿刺。所有这些改进并未根本解决前述的三点技术瓶颈。

发明内容

本实用新型的目的是克服上述现有技术的不足，提供一套CT引导下自动化经皮病灶穿刺仪，用于人体器官深部病灶的穿刺，实现360度全方向调整穿刺角度、提高穿刺精度、减少重要脏器损伤风险。

为了达到上述目的，本实用新型提供了一种CT引导下自动化经皮病灶穿刺仪，包括CT扫描架、扫描床和控制系统，其特征在于，所述的扫描床两侧设有滑行轨道，穿刺架可沿滑行轨道滑动，穿刺架上设有机械臂，机械臂的一端连接穿刺针。

优选地，所述的机械臂垂直悬挂于所述的穿刺架上，第一交流伺服电动机固定在穿刺架上，第一交流伺服电动机水平设置，第一交流伺服电动机的转轴螺纹连接机械臂。

优选地，所述的机械臂包括第二交流伺服电动机、第三交流伺服电动机、第四交流伺服电动机和第五交流伺服电动机，第二交流伺服电动机垂直悬挂于所述的穿刺架上，第三交流伺服电动机螺纹连接第二交流伺服电动机的转轴，第四交流伺服电动机连接第三交流伺服电动机的转轴，第五交流伺服电动机连接第四交流伺服电动机的转轴，穿刺针螺纹连接第五交流伺服电动机的转轴。

优选地，所述的CT扫描架上设有激光源位置和方向调节装置，激光源位置和方向调节装置连接激光源。

更优选地，所述的激光源位置和方向调节装置包括设于CT扫描架上的圆形内框，圆形内框上设有传送带，传送带上固定有第七交流伺服电动机，第七交流伺服电动机的转轴连接第八交流伺服电动机，第七交流伺服电动机的转轴垂直于第八交流伺服电动机的转轴，第八交流伺服电动机的转轴连接激光源，所述的传送带由第九交流伺服电动机通过滑轮驱动。

优选地，所述的穿刺架包括水平杆，水平杆的两端各连接一个竖直杆，竖直阡的下端设于滑行轨道上，并可沿滑行轨道滑动。

优选地，所述的穿刺架在第六交流伺服电动机的牵拉作用下沿滑行轨道滑动。

优选地，所述的穿刺针的尾端设有反光镜。

优选地，所述的控制系统包括CT数字图像处理系统和穿刺机械控制系统。