[实用新型]一种连杆码垛机器人

权利要求书

1.一种连杆码垛机器人，其特征是：包括底座、腰部回转支撑、臂安装架、大臂机构、副大臂机构、小臂机构和手爪，其中，腰部回转支撑固定于底座上，臂安装架固定于腰部回转支撑上，大臂机构、副大臂机构活动连接在臂安装架上，小臂机构连接大臂机构，手爪固定于小臂机构的末端。 

2.如权利要求1所述的一种连杆码垛机器人，其特征是：所述大臂机构，包括小臂电机机构安装架，小臂丝杠，小臂丝杠连接轴承，小臂丝杠轨道，大臂加强板，小臂安装架，其中大臂加强板一端连接小臂电机机构安装架，另一端连接小臂安装架；小臂丝杠轨道一端连接小臂电机机构安装架，另一端连接小臂安装架；小臂丝杠的一端穿过小臂电机机构安装架与小臂电机机构相连接，另一端穿过小臂丝杠连接轴承与小臂安装架相连接，小臂电机机构安装架设有大臂支撑轴，大臂支撑轴与大臂轴承座相连接，大臂轴承座固定于臂安装架上。 

3.如权利要求1所述的一种连杆码垛机器人，其特征是：所述小臂机构，包括小臂丝杠连接件，小臂拉杆和小臂；其中，小臂拉杆的一端通过小臂丝杠连接件轴与小臂丝杠连接件相连接，另一端通过小臂拉杆轴与小臂的一端相连接，小臂通过小臂安装轴与大臂机构相连接，小臂的另一端与手爪相连接。 

4.如权利要求3所述的一种连杆码垛机器人，其特征是：所述小臂丝杠连接件固定有小臂丝杠螺母和小臂丝杠轨道轴承，小臂丝杠穿过小臂丝杠螺母，小臂丝杠轨道轴承与小臂丝杠轨道相连接。 

5.如权利要求2所述的一种连杆码垛机器人，其特征是：所述小臂安装架设有小臂安装轴，与小臂机构相连接。 

6.如权利要求1所述的一种连杆码垛机器人，其特征是：所述副大臂机构，包括大臂电机机构，大臂驱动电机机构安装架，副大臂轴，副大臂导轨，副大臂导轨滑线轴承，副大臂丝杠，副大臂丝杠螺母，副大臂连接件，副大臂缸杆，副大臂缸杆直线轴承，副大臂丝杠连接轴承，副大臂架；其中，副大臂导轨一端与大臂驱动电机机构安装架相连接，另一端与副大臂架相连接；副大臂丝杠一端与副大臂丝杠连接轴承相连接，副大臂丝杠连接轴承固定在副大臂架上，另一端穿过大臂驱动电机机构安装架与大臂电机机构相连接；副大臂缸杆一端固定在副大臂连接件上，另一端穿过副大臂缸杆直线轴承与小臂安装架上的副大臂缸杆轴相连接；副大臂丝杠螺母和副大臂导轨滑线轴承固定在副大臂连接件上，副大臂丝杠螺母与副大臂丝杠相连接，副大臂导轨滑线轴承与副大臂导轨相连接；大臂驱动电机机构安装架上设有副大臂轴。 

7.如权利要求6所述的一种连杆码垛机器人，其特征是：所述副大臂机构的副大臂轴与副大臂轴承座相连接，副大臂轴承座固定在臂安装架上。