[实用新型]一种连杆码垛机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种连杆码垛机器人。

背景技术

自20世纪70年代末，日本将机器人技术用于码垛工艺以来，机器人码垛技术已成为自动化物料后处理成套设备中的关键技术之一，随着自动称重、包装技术的发展和性能指标的提高，对码垛机器人的柔性、处理速度以及抓取重量等要求不断提高，对码垛技术也提出了更高的要求。

码垛机器人是一种具有特殊功能的多关节型机器人，广泛应用于石油、化工、食品加工、饮料、物流等领域。码垛机器人可以根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数等参数进行设置，满足不同包装的码垛要求。码垛机器人占地面积小，能够同时处理多种物料和码垛多个料垛，越来越受到广大用户的青睐并迅速占领市场。码垛机器人的使用大大降低了人工劳动强度，提高了生产效率，现代的码垛机器人可以完成袋类、箱类等多种包装的运输、码垛以及解垛等工作。

码垛机器人通常为多关节型机器人，其驱动机构主要由伺服电机、减速器连在关节处。通常的码垛机器人手臂各臂段有二种运动形式，一种是手臂各臂段的伺服电机、减速器直连在关节处，手臂各臂段只能绕其关节进行旋转运动，其动力的受力点在关节部位，码垛机器人对手臂的运转速度有一定要求，这样就使机器人的驱动伺服电机动力要求大，不利节能；另外一种方式手臂各臂段的伺服电机、减速器通过垂直、水平的滚珠丝杠连接在关节处，垂直、水平的滚珠丝杠做垂直、水平运动，不随臂旋转，这种形式的码垛机器人的柔性不好。

发明内容

本实用新型为了解决上述问题，提出了一种连杆码垛机器人，该装置结构简单、柔性高，有效降低人工劳动强度，提高生产效率。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种连杆码垛机器人，包括底座、腰部回转支撑、臂安装架、大臂机构、副大臂机构、小臂机构和手爪，其中，腰部回转支撑固定于底座上，臂安装架固定于腰部回转支撑上，大臂机构、副大臂机构活动连接在臂安装架上，小臂机构连接大臂机构，手爪固定于小臂机构的末端。

所述大臂机构，包括小臂电机机构安装架，小臂丝杠，小臂丝杠连接轴承，小臂丝杠轨道，大臂加强板，小臂安装架。其中大臂加强板一端连接小臂电机机构安装架，另一端连接小臂安装架；小臂丝杠轨道一端连接小臂电机机构安装架，另一端连接小臂安装架；小臂丝杠的一端穿过小臂电机机构安装架与小臂电机机构相连接，另一端穿过小臂丝杠连接轴承与小臂安装架相连接，小臂电机机构安装架设有大臂支撑轴，大臂支撑轴与大臂轴承座相连接，大臂轴承座固定于臂安装架上。

所述小臂机构，包括小臂丝杠连接件，小臂拉杆和小臂；其中，小臂拉杆的一端通过小臂丝杠连接件轴与小臂丝杠连接件相连接，另一端通过小臂拉杆轴与小臂的一端相连接，小臂通过小臂安装轴与大臂机构相连接，小臂的另一端与手爪相连接。

所述小臂丝杠连接件固定有小臂丝杠螺母和小臂丝杠轨道轴承，小臂丝杠穿过小臂丝杠螺母，小臂丝杠轨道轴承与小臂丝杠轨道相连接。

所述小臂安装架设有小臂安装轴，与小臂机构相连接。

所述副大臂机构，包括大臂电机机构，大臂驱动电机机构安装架，副大臂轴，副大臂导轨，副大臂导轨滑线轴承，副大臂丝杠，副大臂丝杠螺母，副大臂连接件，副大臂缸杆，副大臂缸杆直线轴承，副大臂丝杠连接轴承，副大臂架；其中，副大臂导轨一端与大臂驱动电机机构安装架相连接，另一端与副大臂架相连接；副大臂丝杠一端与副大臂丝杠连接轴承相连接，副大臂丝杠连接轴承固定在副大臂架上，另一端穿过大臂驱动电机机构安装架与大臂电机机构相连接；副大臂缸杆一端固定在副大臂连接件上，另一端穿过副大臂缸杆直线轴承与小臂安装架上的副大臂缸杆轴相连接；副大臂丝杠螺母和副大臂导轨滑线轴承固定在副大臂连接件上，副大臂丝杠螺母与副大臂丝杠相连接，副大臂导轨滑线轴承与副大臂导轨相连接；大臂驱动电机机构安装架上设有副大臂轴。

所述副大臂机构的副大臂轴与副大臂轴承座相连接，副大臂轴承座固定在臂安装架上。

本实用新型的工作原理为：大臂电机机构驱动副大臂丝杠的副大臂丝杠螺母延副大臂丝杠直线运动，带动副大臂连接件运动，带动副大臂缸杆运动，形成副大臂机构的伸缩运动，带动大臂机构以大臂支撑轴为中心进行旋转运动；大臂机构的旋转运动能够带动副大臂机构另一端以副大臂缸杆轴运动，进而带动副大臂机构一端以副大臂轴为中心进行旋转运动，还可以带动小臂机构运动，小臂机构带动手爪运动；小臂电机机构驱动小臂丝杠的丝杠螺母延小臂丝杠直线运动，带动小臂丝杠连接件运动，带动小臂拉杆运动，带动小臂以小臂安装轴为中心进行旋转运动。