[实用新型]加热炉上下料机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械加工领域，具体涉及一种加热炉上下料机械手。

背景技术

热冲压成形技术是将板料加热到九百多度高温，再迅速转移到具有冷却功能的模具上进行成形淬火，得到超高强度成形件的一种工艺。然而，在热冲压自动化生产线上，为了防止加热后的板材与空气接触后过快降温，要求能够迅速转移高温板材，同时又由于生产线上的炉具与冲床之间的距离要尽可能的小，以节约运送时间，因此应用到了机械手臂结构，机械手能模仿人的手和臂的某些动作和功能，用来按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门；要求机器人上使用的机械臂要在一定尺寸范围内，在必须满足行程的情况下尽可能小。

现有的加热炉上下料机械手虽然可以达到上下料的功能，把人们从恶劣的工作环境中解救出来，但是现有的加热炉机械手大多采用气缸驱动定位方式，链式传动，带式传动等单级输送型式，普遍存在一个共同的缺点：移动速度慢，工作效率低，不利于加热后取出的零件保持一定的温度，尤其是冬季，空气温度很低，零件温度下降快，影响加热炉生产线的整体工作效率。

由于上述问题的存在，本发明人对现有的机械手技术进行了深入研究，以便设计制造出运行速度快，工作效率高、安全稳定、并可减少加热零件滞留在空气中的时间的机械手。

实用新型内容

为了克服上述问题，本发明人进行了锐意研究，结果发现，通过设计一种带有二级伸缩臂结构的伸缩臂，其中第二级伸缩臂由皮带传动，以类似于滑轮的原理进行工作，一级伸缩臂带动二级伸缩臂以更快的速度运动，通过RV减速机作为旋转轴，带动伸缩臂旋转，并且通过X轴直线定位系统和Z轴直线定位系统带动整个伸缩臂沿着X轴方向和Z轴方向移动，实现多自由度运动；并且在加热炉下料机械手的机械臂外部安装保温罩，使工件与外界的冷空气隔绝，从而完成本实用新型。

本实用新型的主要目的在于提供以下方面：

（1）一种加热炉上下料机械手，其特征在于，该机械手包括，

端头固定梁1，两个端头固定梁1对称地设置于机械手的两侧，端头固定梁1包括，

立柱12，两个立柱都竖直放置，

横梁11，其横置于立柱顶部，横梁与立柱固定连接，

斜梁13，从立柱12侧面延伸至地面，与立柱一起支撑横梁；

X轴直线定位系统2，包括X轴钢梁21和传动板，X轴钢梁21横置固定于两个端头固定梁的横梁上11；

Z轴直线定位系统3，包括Z轴钢梁31，Z轴钢梁31竖直设置，并与X轴直线定位系统2相连，Z轴钢梁31底部连接有减速机安装板5，减速机安装板5呈板状，其中间位置设有通孔，其中，X轴直线定位系统2通过齿轮齿条传动的方式带动Z轴直线定位系统3沿X轴方向移动；Z轴直线定位系统3通过齿轮齿条传动的方式带动Z轴钢梁31上的减速机安装板5沿Z轴方向移动；

旋转系统4，包括

电机41，其设置于Z轴钢梁31内部的底部，电机安装在减速机安装板5上，

RV减速机42，其顶部与减速机安装板5固定连接，且与电机41相连通，RV减速机42输入轴的轴心和输出轴的轴心重合，且与电机41主轴的轴心共线，和

伸缩臂连接板43，其呈板状，顶部固定在RV减速机上，伸缩臂连接板43底部固定接进给系统6，

其中，电机41通过RV减速机42驱动伸缩臂连接板43绕着电机主轴旋转；

和

进给系统6，包括

伸缩臂驱动机构61，其包括，伸缩臂驱动电机611、和减速机612，其中，减速机612固定于伸缩臂连接板43上；伸缩臂驱动电机611通过减速机612驱动固定在减速机612上的伸缩臂驱动齿轮613；在伸缩臂连接板43底部设置一级滑块614，

第一级伸缩臂62，其上设置伸缩臂驱动齿条621，伸缩臂驱动齿条621与伸缩臂驱动齿轮613相啮合，在第一级伸缩臂62内部设置两个端部固定座622，两个端部固定座622撑紧皮带传动机构623，所述皮带传动机构623呈环状，皮带传动机构包括一段皮带624，所述皮带624的两端对接呈环状，所述皮带624的两端都固连在伸缩臂连接板43上，皮带的中部与第二级伸缩臂63固连，在第一级伸缩臂62顶部设置两个一级滑行导轨625，一级滑行导轨625与一级滑块614相配合，在第一级伸缩臂62两侧下方分别设置有二级滑行导轨626，和