[实用新型]爬缆机器人

权利要求书

1.一种爬缆机器人，包括外框及设置在外框内的滚轮装置，其特征在于，所述的外框包括驱动框（1）和抱缆框（2），驱动框和抱缆框为相对设置的可开闭结构，驱动框的两侧各设有一对上下布置的圆柱形驱动滚轮（3），两对驱动滚轮由同一驱动电机（4）同步驱动，所述的驱动滚轮在驱动框两侧错位设置且其轴线在水平面上的投影呈倒V形；所述抱缆框的横截面呈U形，包括一前板（5）及设置在前板两侧的边板（6），抱缆框内设有可相对于前板平行滑动的压紧板（7），抱缆框上设有抱缆电机（8），抱缆电机通过抱缆传动机构与压紧板连接，压紧板靠近驱动框的一面两侧各设有一对上下布置的圆柱形压紧滚轮（9），所述的压紧滚轮在压紧板两侧错位设置且其轴线在水平面上的投影呈V形，驱动框和抱缆框闭合时，驱动滚轮及压紧滚轮的轮面内侧在水平面上的投影呈围抱缆索（10）的菱形结构，驱动滚轮及压紧滚轮一一对应位于缆索的两侧，爬缆机器人还包括地面控制装置，所述地面控制装置连接驱动电机及抱缆电机。

2.根据权利要求1所述的爬缆机器人，其特征是：所述的驱动电机设置在驱动框后侧上部的中间位置，驱动电机的输出轴连接有驱动齿轮（12），驱动齿轮与对称布置在其两侧的主齿轮（13）啮合，主齿轮的下侧同轴设有主动轮（14），驱动框左侧的主动轮通过传动带（15）、锥齿轮组（16）与驱动框左侧下方的驱动滚轮转轴传动连接；驱动框右侧的主动轮通过传动带、锥齿轮组与驱动框右侧上方的驱动滚轮转轴传动连接，同侧的上下两个驱动滚轮转轴之间通过联动带（17）传动连接，所述的传动带及联动带为同步带或链条。

3.根据权利要求1所述的爬缆机器人，其特征是：所述的抱缆电机设置抱缆框外侧，所述的抱缆传动机构包括两根平行设置在抱缆框内的水平丝杆（18），两根丝杆的一端与设置在压紧板上的丝杆螺母（19）螺接，两根丝杆的另一端设有延伸出抱缆框的丝杆轴，丝杆轴上设有联动齿轮（20），两根丝杆之间通过同步带（21）相连，其中一根丝杆的丝杆轴端部与抱缆电机传动连接，另一根丝杆的端部设有手轮（22），抱缆框中部设有同步带张紧轮。

4.根据权利要求3所述的爬缆机器人，其特征是：所述的丝杆螺母设置在压紧板两侧的中部，所述的压紧板两侧边缘设有上下布置的若干导向轮（23），抱缆框的边板上设有与所述导向轮对应的水平长槽（24），导向轮可滑动地嵌于水平长槽内。

5.根据权利要求3所述的爬缆机器人，其特征是：位于抱缆框右侧丝杆的丝杆轴端部通过锥齿轮组与抱缆电机传动连接，手轮设于左侧丝杆的丝杆轴端部。

6.根据权利要求1所述的爬缆机器人，其特征是：所述的驱动框与压紧板的相对面上均设有滚轮支架（25），滚轮支架呈直角三角形楔状，驱动滚轮设置在驱动框上的滚轮支架斜楔面（26）上，压紧滚轮设置在压紧板上的滚轮支架斜楔面上，所述斜楔面的两端设有轴承座（27），驱动滚轮及压紧滚轮的转轴通过轴承设置在轴承座上。

7.根据权利要求2所述的爬缆机器人，其特征是：所述的传动带上连接有张紧轮（28），驱动框上下两端各设有一个调节块（29），所述的调节块通过调节螺钉（30）分别与靠近驱动框上下端的滚轮支架连接，驱动框上与调节块连接的滚轮支架的安装孔为腰形孔。

8.根据权利要求1所述的爬缆机器人，其特征是：所述驱动框的横截面呈U形，包括一后板（31）及设置在后板两侧的边板（6），驱动框的一侧边板与抱缆框的对应侧边板通过铰链（32）铰接，驱动框另一侧的边板与抱缆框对应侧的边板之间设有锁紧装置。

9.根据权利要求1-8任一项所述的爬缆机器人，其特征是：压紧滚轮及驱动滚轮的轮面采用聚氨酯材料制作；所述的外框及压紧板均为工程塑料制作的镂空结构。

10.根据权利要求1-8任一项所述的爬缆机器人，其特征是：地面控制装置通过无线遥控装置或控制电缆连接驱动电机及抱缆电机，采用无线遥控装置时，地面控制装置包括无线遥控器，无线遥控器包括发射装置与接收装置，接收装置设置在外框上，驱动电机及抱缆电机连接接收装置，驱动电机的供电电源（11）设置在驱动电机下方的驱动框上。