[实用新型]爬缆机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种工业机器人技术领域，具体涉及一种用于缆索检查维护的爬缆机器人。

背景技术

斜拉桥具有跨度大、造型美观、建造方便等诸多优点，作为现代桥梁的新形式，在世界范围内得到了广泛的应用。斜拉桥的主要受力构件之一是缆索，其制造及安装成本约占桥梁投资的25%左右。由于缆索长期处于风振、雨振、变载荷及污染的环境中，不可避免的会出现钢丝绳锈蚀、应变松弛断股情况。为提高钢丝绳的使用寿命，拉索制造商在钢缆上增加了防腐蚀体系。目前广泛采用的是每根小钢丝首先采用镀锌和涂油保护，然后许多小钢丝制成钢丝绳后在外面缠绕高强度聚酯带进行保护，最后在外部热缩包覆两层PE层形成护套，与空气隔离。但随着时间的推移，PE护套将会老化、鼓包、开裂。一旦内部的钢丝绳曝露接触到空气，缆索将很快锈蚀断裂。公开日为2012年11月28日，公开号为CN102795273 A的专利文件公开了一种爬缆机器人，包括沿缆索圆周方向对称设置的两小车及设置在两小车上用于抱紧缆索的抱紧装置，所述抱紧装置包括分别设置在两小车前部和后部上的相互平行的导轨，导轨与缆索轴线相垂直；所述各导轨上可滑动的设有两滚轮支架，各滚轮支架与小车的车体之间沿导轨方向上设有弹簧；所述各滚轮支架上设有绕转轴转动的滚轮，所述转轴倾斜设置并与缆索轴线相垂直；所述滚轮在缆索上形成四点支撑夹持；所述滚轮中至少有一滚轮上设有驱动装置。该机器人是由本实用新型的发明人在专门研究了国内外现有技术的爬缆机器人的基础上研发的一种爬缆机器人，该结构虽然再一定程度上解决了现有技术中缆索检测机器人的抱揽效果不佳，易产生螺旋爬缆、稳定性差，以及爬缆过程中对局部障碍的越障效果不佳的问题，但该机器人依靠弹簧对滚轮施加的可变弹性力来解决越障问题，在碰到缠有螺旋钢丝的斜拉索时，由于螺旋钢丝高出缆索表面较多，因此容易出现抱死或损坏缆索包覆层的情形。另外，该机器人采用一个电机带动一个滚轮的结构形式，采用单个电机驱动时，由于其动力传递受到弹簧弹力的限制，弹簧过紧则影响越障能力，弹簧过松则不能提供足够的爬缆动力，无法攀爬角度较大的缆索；而采用多个电机驱动时，驱动轮的不同步很容易导致机器人在爬缆过程中的出现震颤，导致打滑及磨损缆索包覆层，同时也影响攀爬性能。此外，由于滚轮在缆索的同一横截面上形成四点支撑夹持，不但影响了机器人越障能力的提高，而且无法攀爬直径较小的缆索。

实用新型内容

本实用新型的目的是为解决现有技术的爬缆机器人攀爬、越障能力差，且无法攀爬直径较小的缆索的问题而提供一种攀爬、越障能力好，缆索直径适应面广的爬缆机器人。