[实用新型]输电线路零值绝缘子带电检测机器人

权利要求书

1.一种输电线路零值绝缘子带电检测机器人，其特征在于：该机器人包括绝缘连杆（1）、检测指针（4）、电源装置（5）、旋转驱动装置（6）、测控系统（7）和两个用于抓住绝缘子钢帽的机械手一（2）及机械手二（3），所述机械手一（2）和机械手二（3）分别安装在绝缘连杆（1）的两端并分别由一旋转驱动装置（6）驱动在同一平面内绕绝缘连杆（1）的各端翻转，所述机械手一（2）由一手爪电机一（23）控制抓住绝缘子钢帽，所述机械手二（3）由一手爪电机二（33）控制抓住绝缘子钢帽，所述检测指针（4）安装在绝缘连杆（1）上并由一指针电机（41）驱动绕绝缘连杆（1）的轴线旋转与绝缘子钢帽接触分别与机械手一（2）、机械手二（3）构成各自的检测回路，用于检测对应的绝缘子两端的电压，并将单片绝缘子两端的电压输入到测控系统（7）中实现单片绝缘子两端的电压采集数据，所述电源装置（5）安装在绝缘连杆（1）上与手爪电机一（23）、手爪电机二（33）、指针电机（41）和旋转驱动装置（6）相连并为其提供驱动电源，所述测控系统（7）安装在绝缘连杆（1）上控制手爪电机一（23）、手爪电机二（33）、指针电机（41）和旋转驱动装置（6）旋转。

2.根据权利要求1所述的输电线路零值绝缘子带电检测机器人，其特征在于：所述绝缘连杆（1）包括上伸缩杆（11）和下伸缩杆（13），上、下伸缩杆之间通过一C型指针电机支承架（12）固定连接，所述指针电机（41）安装在该C型指针电机支承架（12）内驱动检测指针（4）绕上下伸缩杆的竖直轴线作水平旋转与绝缘子钢帽接触分别与机械手一（2）、机械手二（3）构成各自的检测回路，用于检测对应的绝缘子两端的电压，并将单片绝缘子两端的电压输入到测控系统（7）中实现单片绝缘子两端的电压采集数据。

3.根据权利要求1所述的输电线路零值绝缘子带电检测机器人，其特征在于：所述机械手一（2）还包括滚珠丝杆一（22）、机械手支承架一（24）和对称安装在该机械手支承架一（24）前端的一对活动手爪一（21），所述手爪电机一（23）安装在机械手支承架一（24）上，所述滚珠丝杆一（22）的螺杆可轴向旋转的安装在机械手支承架一（24），该滚珠丝杆一（22）的螺母前端两侧各设有一坡面一（221），所述活动手爪一（21）的手柄端通过定位销轴活动安装在机械手支承架一（24）的前端，在所述定位销轴前端的两活动手爪一（21）的手柄之间连接有一压缩弹簧一（25）控制各活动手爪一（21）的自动打开，在所述活动手爪一（21）的手柄端的后端设有一与滚珠丝杆一（22）的螺母前端坡面一（221）相对应的斜面一（211），所述手爪电机一（23）的输出轴与所述滚珠丝杆一（22）的螺杆后端连接驱动其旋转，所述滚珠丝杆一（22）的螺母直线移动通过其前端的坡面一（221）推动所述活动手爪一（21）后端的斜面一（211）反向滑动控制活动手爪一（21）绕定位支点旋转开合。

4.根据权利要求1所述的输电线路零值绝缘子带电检测机器人，其特征在于：所述机械手二（3）还包括滚珠丝杆二（32）、机械手支承架二（34）和对称安装在该机械手支承架二（34）前端的一对活动手爪二（31），所述手爪电机二（33）安装在机械手支承架二（34）上，所述滚珠丝杆二（32）的螺杆可轴向旋转的安装在机械手支承架二（34），该滚珠丝杆二（32）的螺母前端两侧各设有一坡面二（321），所述活动手爪二（31）的手柄端通过定位销轴活动安装在机械手支承架二（34）的前端，在所述定位销轴前端的两活动手爪二（31）的手柄之间连接有一压缩弹簧二（35）控制各活动手爪二（31）的自动打开，在所述活动手爪二（31）的手柄端的后端设有一与滚珠丝杆二（32）的螺母前端坡面二（321）相对应的斜面二（311），所述手爪电机二（33）的输出轴与所述滚珠丝杆二（32）的螺杆后端连接驱动其旋转，所述滚珠丝杆二（32）的螺母直线移动通过其前端的坡面二（321）推动所述活动手爪二（31）后端的斜面二（311）反向滑动控制活动手爪二（31）绕定位支点旋转开合。

5.根据权利要求2所述的输电线路零值绝缘子带电检测机器人，其特征在于：在所述C型指针电机支承架（12）的两侧各设有一竖直加强筋（121）。

6.根据权利要求3或4所述的输电线路零值绝缘子带电检测机器人，其特征在于：所述旋转驱动装置（6）包括两个旋转电机支承架（61）和安装在各旋转电机支承架（61）上的旋转电机（62），各所述旋转电机支承架（61）分别安装在绝缘连杆（1）的两端，所述机械手支承架一（24）通过一转轴一（241）活动安装在绝缘连杆（1）的一端并由相应的旋转电机（62）通过齿轮转动驱动绕转轴一（241）翻转，所述机械手支承架二（34）通过一转轴二（341）活动安装在绝缘连杆（1）的另一端并由相应的旋转电机（62）通过齿轮转动驱动绕转轴二（341）翻转，所述转轴一（241）和转轴二（341）相互平行的布置在绝缘连杆（1）的两端，所述机械手支承架一（24）和机械手支承架二（34）在同一平面内翻转。