[实用新型]输电线路零值绝缘子带电检测机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种高压、超高压和特高压交直流输电线路的检测装置，尤其涉及一种输电线路零值绝缘子带电检测机器人。

背景技术

绝缘子是架空高压输电线路上用于导线与铁塔绝缘连接的装置，且是用量最大的绝缘体之一，尤其是对老旧线路更是如此。当绝缘子串中存在低值或者零值绝缘子时，在污秽环境、过电压甚至工作电压下就极易发生闪络事故，为保证高压输电线路的电气安全，在高压输电线路运行一段时间后，需要随时对高压输电线路绝缘子的性能进行带电检测。

目前我国对高压输电线路零值或低值绝缘子的检测主要包括以下几种方法：一、通过人工用高倍望远镜对绝缘子串进行目测，该方法不能正确的判断绝缘子内部缺陷导致的零值绝缘子；

二、采用火花间隙针检测零值绝缘子，该方法需要人工操作来检测，通过听放电声音来判断，准确度不高，且每次需要提前调整火花间隙距离，工作量大，不适合绝缘子量大的线路检测工作；

三、采用红外线成像仪根据温度的变化来检测，该方法受气象条件、外界热源干扰等影响，不能准确判断且造价昂贵；

四、近年发明的一种具有双履带轮结构的绝缘子检测机器人，其行走机构采用两个履带轮的形式，只能沿水平双串绝缘子串行走，无法检测水平单串耐张绝缘子串、悬垂绝缘子串及V型绝缘子串，且为了保证机器人能可靠运行，通常需要在行进方向设置一辅助导向机构，结构比较复杂；

五、采用飞行检测机器人通过导航定位和图像捕捉来检测零值绝缘子，由于飞行机器人稳定性不好控制，图像捕捉不能准确判断由内部缺陷而引起的低值或零值绝缘子，且造价高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构紧凑、轻便，操作方便，准确率高，能够适用于水平绝缘子串、悬垂绝缘子串及V型绝缘子串的输电线路零值绝缘子带电检测机器人。

本实用新型提供的这种输电线路零值绝缘子带电检测机器人，包括绝缘连杆、检测指针、电源装置、旋转驱动装置、测控系统和两个用于抓住绝缘子钢帽的机械手一及机械手二，所述机械手一和机械手二分别安装在绝缘连杆的两端并分别由一旋转驱动装置驱动在同一平面内绕绝缘连杆的各端翻转，所述机械手一由一手爪电机一控制抓住绝缘子钢帽，所述机械手二由一手爪电机二控制抓住绝缘子钢帽，所述检测指针安装在绝缘连杆上并由一指针电机驱动绕绝缘连杆的轴线旋转与绝缘子钢帽接触分别与机械手一、机械手二构成各自的检测回路，用于检测对应的绝缘子两端的电压，并将单片绝缘子两端的电压输入到测控系统中实现单片绝缘子两端的电压采集数据，所述电源装置安装在绝缘连杆上与手爪电机一、手爪电机二、指针电机和旋转驱动装置相连并为其提供驱动电源，所述测控系统安装在绝缘连杆上控制手爪电机一、手爪电机二、指针电机和旋转驱动装置旋转。

为使本实用新型中的检测指针可自由旋转不受约束，所述绝缘连杆包括上伸缩杆和下伸缩杆，上、下伸缩杆之间通过一C型指针电机支承架固定连接，所述指针电机安装在该C型指针电机支承架内驱动检测指针绕上下伸缩杆的竖直轴线作水平旋转与绝缘子钢帽接触分别与机械手一、机械手二构成各自的检测回路，用于检测对应的绝缘子两端的电压，并将单片绝缘子两端的电压输入到测控系统中实现单片绝缘子两端的电压采集数据，。

为使本实用新型中机械手的开合更为平稳、磨损小，所述机械手一还包括滚珠丝杆一、机械手支承架一和对称安装在该机械手支承架一前端的一对活动手爪一，所述手爪电机一安装在机械手支承架一上，所述滚珠丝杆一的螺杆可轴向旋转的安装在机械手支承架一，该滚珠丝杆一的螺母前端两侧各设有一坡面一，所述活动手爪一的手柄端通过定位销轴活动安装在机械手支承架一的前端，在所述定位销轴前端的两活动手爪一的手柄之间连接有一压缩弹簧一控制各活动手爪一的自动打开，在所述活动手爪一的手柄端的后端设有一与滚珠丝杆一的螺母前端坡面一相对应的斜面一，所述手爪电机一的输出轴与所述滚珠丝杆一的螺杆后端连接驱动其旋转，所述滚珠丝杆一的螺母直线移动通过其前端的坡面一推动所述活动手爪一后端的斜面一反向滑动控制活动手爪一绕定位支点旋转开合。