[实用新型]一种摘果捡果机械手

权利要求书

1.一种摘果捡果机械手，其特征在于：包括空心支撑杆（1）和采摘结构，采摘结构通过角度调节机构设置在空心支撑杆（1）顶端； 

角度调节机构包括旋转副和位于空心支撑杆（1）内并可沿竖直方向移动的丝杠螺母副，旋转副包括第一铰链支座（4）、第二铰链支座（5）和其间的连杆（8），丝杠螺母副包括丝杠（2）和螺母（3），所述空心支撑杆（1）底端设置有旋转手柄（6），丝杠（2）通过阶梯轴（7）与旋转手柄（6）连接，螺母（3）顶端与第一铰链支座（4）连接，所述第二铰链支座（5）固定在采摘结构上；所述采摘结构与空心支撑杆（1）之间设置有U型支撑架（9），U型支撑架（9）的底端固定在空心支撑杆（1）上，顶端铰接在采摘结构上；

所述采摘结构是由四块平板围成的长方体容置腔室，包括采摘端和输出端，所述输出端连接有运输筛选结构（10），采摘端设置有夹持装置，夹持装置包括垂直连接在一对平行的平板之间的导向螺柱（11），导向螺柱（11）的两端设置有可相向滑动的夹紧板（12）；位于采摘端的边缘上铰接有销轴（13），销轴（13）的端部设置有刀片（14），刀片（14）与容置腔之间的销轴（13）上设置有圆柱螺旋扭转弹簧（15），刀片（14）通过刹车线（16）与位于空心支撑杆（1）上的剪切手柄（17）连接；

所述运输筛选结构包括柔性缓冲袋（18）和集果袋（19），集果袋（19）位于柔性缓冲袋（18）底端，所述柔性缓冲袋（18）由若干个缓冲袋依次连接组成，缓冲袋之间通过弹性松紧带（20）连接。

2.根据权利要求1所述的一种摘果捡果机械手，其特征在于：所述位于导向螺柱（11）两端的夹紧板（12）通过套设在导向螺柱（11）上的螺旋弹簧（21）连接，夹紧板（12）上设置有可使夹紧板（12）相向滑动的刹车线（16），刹车线（16）与通过销轴（13）设置在空心支撑杆（1）上的夹紧手柄（22）连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种摘果捡果机械手，其特征在于：所述丝杠螺母副的螺母（3）侧壁设有键槽，用于固定第一铰链支座（4）的螺钉（23）穿过空心支撑杆（1）与键槽配合；所述缓冲袋的数量为4个。