[实用新型]脱油机-平面磨自动化桁架式机器人

权利要求书

1.脱油机-平面磨自动化桁架式机器人, 适于安装在脱油机与平面磨床之间，该自动化桁架式机器人包括机架部分，其特征在于：还包括从所述脱油机的出料端承接气缸工件并对其进行粗定位的承接机构，从所述承接机构接收所述气缸工件并对其进行精定位的寻位定位机构，以及将所述气缸工件由所述承接机构移送至所述寻位定位机构、并由所述寻位定位机构移送至所述平面磨床的进料端的移送机构，所述寻位定位机构和所述移送机构设置在所述机架部分上。

2.根据权利要求1所述的脱油机-平面磨自动化桁架式机器人, 其特征在于：所述承接机构包括将所述气缸工件引导至承接工位的导向挡边、将位于所述承接工位的所述气缸工件托起的顶升装置和水平支撑所述气缸工件的承接装置。

3.根据权利要求2所述的脱油机-平面磨自动化桁架式机器人, 其特征在于：所述顶升装置包括顶升气缸和由该顶升气缸驱动升降的顶升块,所述顶升块具有适于插入所述气缸工件的内孔以实现该气缸工件的粗定位的尖锥。

4.根据权利要求3所述的脱油机-平面磨自动化桁架式机器人, 其特征在于：所述承接装置包括平移气缸和由该平移气缸驱动平移的水平承接板，所述水平承接板上具有可供所述顶升块升降时穿过的开口。

5.根据权利要求1所述的脱油机-平面磨自动化桁架式机器人, 其特征在于：所述寻位定位机构包括可旋转地支撑所述气缸工件的寻位自转机构、寻位传感器和传感器调整机构，所述寻位传感器安装在所述传感器调整机构上。

6.根据权利要求5所述的脱油机-平面磨自动化桁架式机器人, 其特征在于：所述寻位自转机构包括工件座和带动该工件座旋转的电机，所述传感器调整机构设有手动微调螺栓和传感器伸缩气缸。

7.根据权利要求1所述的脱油机-平面磨自动化桁架式机器人, 其特征在于：所述移送机构为双联移载机械手机构，该机构包括移送导轨、移送气缸和可由所述移送气缸驱动而沿所述移送导轨往复移动的第一机械手和第二机械手，所述第一机械手与第二机械手同时移动且同时实现抓放动作；其中，所述第一机械手用于将所述气缸工件由所述承接机构移送至所述寻位定位机构，所述第二机械手用于将所述气缸工件由所述寻位定位机构移送至所述平面磨床的进料端。

8.根据权利要求7所述的脱油机-平面磨自动化桁架式机器人, 其特征在于：所述第一机械手和第二机械手分别具有三爪式气动夹爪、驱动所述气动夹爪升降的夹爪升降气缸以及调节所述气动夹爪夹紧力大小的进气减压阀。

9. 根据权利要求8所述的脱油机-平面磨自动化桁架式机器人, 其特征在于：所述气动夹爪设有防止误动作的缓冲装置和用于感应该缓冲装置的误动作传感器,所述误动作传感器连接于警报器。

10.根据权利要求1所述的脱油机-平面磨自动化桁架式机器人, 其特征在于：所述脱油机的出料端为倾斜的滚筒式自滑输送线，所述平面磨床的进料端为进料输送带，该进料输送带的放料工位处设有红外感应探头。