[实用新型]新型基于多机器人组合的仓储拣货车

权利要求书

1.一种新型基于多机器人组合的仓储拣货车，其特征在于：由一台自动存取机器人和一台装箱机器人通过自身的工业总线连接安装在一起，所述的自动存取机器人包括自动存取机器人车体、安装在自动存取机器人车体底部的自动存取机器人车轮、安装在自动存取机器人车体上的升降车以及安装在升降车上的伸缩式存取装置；所述的装箱机器人包括装箱机器人车体、安装在装箱机器人车体底部的装箱机器人车轮和安装在装箱机器人车体上的装箱机器人抽屉式货架。

2.根据权利要求1所述的新型基于多机器人组合的仓储拣货车，其特征在于：所述的升降车包括升降车电机、升降车链条、升降车链轮、升降车立柱和升降车载货板，四个升降车立柱垂直安装在存取机器人车体上表面四角处，所述的升降车电机固装在一侧升降车立柱的顶端，该升降车电机通过皮带连接驱动轴，在驱动轴上安装有用于测速的编码器，四根升降车链条与驱动轴啮合在一起，其中两根升降车链条位于自动存取机器人车体的前侧并通过升降车链轮与升降车载货板的两前端点固装在一起，另外两根升降车链条位于移动车体的后侧并通过升降车链轮与升降车载货板的两后端点固装在一起；在升降车载货板上表面两侧分别设置有长条形状且宽度为载货板宽度的车轮凹槽，在升降车载货板一个车轮凹槽的侧面安装有升降车读码器，其下表面两侧和中间分别设置有两个长条形状且宽度为载货板宽度的取货伸缩钩子安装凹槽以及装箱伸缩钩子安装凹槽；在升降车载货板的四角均安装有升降车导向装置并与升降车立柱滑槽安装在一起。

3.根据权利要求2所述的新型基于多机器人组合的仓储拣货车，其特征在于：所述的升降车导向装置包括一对连接杆和导向轮，一对连接杆安装在升降车载货板的一个顶角两侧，所述的导向轮通过导向轴安装在一对连接杆之间，该导向轮嵌装在升降车立柱滑槽内。

4.根据权利要求1所述的新型基于多机器人组合的仓储拣货车，其特征在于：所述的伸缩式存取装置包括伸缩式取货钩子、伸缩式装箱钩子、取货横向推拉装置、装箱横向推拉装置、取货纵向升降装置和装箱纵向升降装置，所述的伸缩式取货钩和伸缩式装箱钩子分别水平安装在降车载货板底部设置的伸缩式取货钩子安装凹槽和伸缩式装箱钩子安装凹槽内；所述的取货横向推拉装置和装箱横向推拉装置分别安装在伸缩式取货钩子安装凹槽和伸缩式装箱钩子安装凹槽内并与钩子安装在一起，两个横向推拉装置分别用于推拉钩子做水平横向运动；所述的取货纵向升降装置和装箱纵向升降装置分别安装在各自钩子底部的伸缩式取货钩子安装凹槽和伸缩式装箱钩子安装凹槽内，纵向升降装置用于驱动钩子上下移动。

5.根据权利要求1所述的新型基于多机器人组合的仓储拣货车，其特征在于：所述的装箱机器人抽屉式货架包括装箱货架前后支撑梁、装箱货架左右支撑梁、装箱货架支撑底板、装箱货架支撑立柱和装箱货架托盘导轨，两个装箱货架前后支撑梁和两个装箱货架左右支撑梁分别固装在四个装箱货架支撑立柱上端的前后两侧和左右两侧，装箱货架托盘导轨从上至下对称安装在左右货架支撑立柱的内侧，在每对货架托盘导轨上安装有可沿货架托盘导轨前后移动的装箱机器人抽屉式货架托盘。

6.根据权利要求5所述的新型基于多机器人组合的仓储拣货车，其特征在于：所述装箱机器人抽屉式货架托盘包括托盘抽屉、托盘承重侧翼，所述的托盘承重侧翼安装在托盘抽屉两侧，在每个托盘承重侧翼的底部均布安装有一排托盘滚轮，在托盘抽屉的底部表面制有前后两排推拉托盘的方孔，前排为取货推拉托盘方孔，后排为装箱推拉托盘方孔。

7.根据权利要求1所述的新型基于多机器人组合的仓储拣货车，其特征在于：所述自动存取机器人和装箱机器人的连接方式为：在自动存取机器人车体一侧设置有自动存取机器人触点凹槽，该触点凹槽设置有自动存取机器人总线接口磁极和自动存取机器人总线接口触点；在装箱机器人车体的一侧设置有装箱机器人触点凹槽，该触点凹槽设置有装箱机器人总线接口磁极和装箱机器人总线接口触点，装箱机器人总线接口磁极和装箱机器人总线接口触点被自动存取机器人总线接口磁极和自动存取机器人总线接口触点吸引并弹出：通过两对磁极相接从而实现两组触点相接。