[实用新型]用于娱乐的并联机构

说明书

技术领域

本专利涉及一种机器人，具体是涉及一种用于娱乐的并联机器人装置。

背景技术

并联机构由于其精度高，在现实的生活中被广泛的应用于机床和加工等场合，国内外已经有很多学者对于并联机构进行了研究，多数并联机构均有一个静平台和动平台，然后通过分支连接动平台和静平台，结合现在并联机构的特点以及现在小孩子玩的跷跷板特点，设计了一款用于娱乐的并联机构，将这种并联机构巧妙的应用在跷跷板上面，设计出的跷跷板不但可以实现转动，而且还适用于不同重量人玩耍。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足，本专利提供了一种与用于跷跷板上的并联机构，这种机构不但可以改变原来跷跷板在运动过程中的冲击，而且还可以实现在空间的转动，尤其对体重有差别的两个也适用。

本专利解决其技术问题所采用的技术方案是：采用并联机构作为主体，将并联机构和间歇机构巧妙地结合起来，以人力作为动力，通过驱动转动副，可以实现机构在预定空间内进行转动。为了适应于不同的人群，上面的横梁是由可以伸缩的机构组成，通过调整上面的杆的长度从而实现不同的力臂。

与现有技术相比，本专利的有益效果是：机构比较简单，巧妙地利用了并联机构的特点，实现了动平台和静平台的合理搭配，将间歇机构和并联机构融合在一起，合成了一种简单的跷跷板机构，这种结构相对比较简单，操作方便，成本较低，可以适用于不同的人群。

附图说明

图1整体结构简图；

图2平行四边形复合铰链；

以上附图中：1、左分支转动副I；2、支撑杆上的转动副；3、支撑杆；4、动平台；5、脚蹬；6、静平台；7、转动副；8、前分支转动副；9、棘轮；10、棘齿；11、机架；12、带棘齿的连杆；13、球铰链II；14、左分支转动副II；15、下连杆；16、移动副；17、上连杆；18、驱动关节转动副；19、平行四边形复合铰链；20、连杆；21、球铰链I；22、可调部分。

其中第左、右分支的机构完成相同，其中第左，右分支中的转动副的轴线均相互平行，前后分支的结构完全相同，中间支承分支的转动副的轴线和左右两个分支的转动副的轴向相互平行。

具体实施方式

在图1所示的实施例中：一种由并联机构为主体的跷跷板机构，其主要包括并联机构，间歇机构和机架，其中并联机构的动平台4作为跷跷板的横梁，并联机构的静平台6和间歇机构连接，间歇机构和机架连接。并联机构主要由中间的支承分支，前后分支和左右分支组成。中间分支主要是由支撑杆3通过转动副2和动平台4相互连接，支承杆3的另一端固定在静平台6上，静平台6通过转动副7和机架11连接。前后、左右四个分支沿着静平台6呈现一百二十度分布，左右的两个分支结构完全相同，前后两个分支结构完全相同。左右的分支主要由一个平行四边形复合铰链19和动平台4相互连接，其中平行四边形其中的一个驱动关节转动副18作为输入关节，其和脚蹬5相互连接，平行四边形复合铰链19另一端通过左分支转动副I1和上连杆17连接，上连杆17与下连杆15组成移动副16，下连杆15通过左分支转动副II14与静平台6连接。前后分支主要由连杆20一端通过球铰链I21和动平台2连接，一端通过球铰链II13和带棘齿的连杆12连接，带棘齿的连杆12的另外一端通过前分支转动副8和静平台6连接。为了保证并联机构在运动过程中只能向一个方向运动，在带棘齿的连杆12的下面安装有棘齿10，在运动过程中通过棘齿10和棘轮9的相互作用实现动平台4只能沿一个方向运动。为了保证在跷跷板试用于不同的人群，并联机构的动平台4上加有可调部分22，其可以实现伸长，这样可以适用于不同的人群。

上述实例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。