[实用新型]自移动机器人及自移动机器人系统

权利要求书

1.一种自移动机器人，包括：机体，所述机体内设有控制单元(2)，驱动单元(3)和行走单元(6)，所述控制单元(2)控制驱动单元(3)驱动行走单元(6)带动机体行走，其特征在于，所述机体内设有充电簧片组件(51)，所述充电簧片组件(51)包括充电簧片(511)，所述机体外壳对应充电簧片(511)的位置设有开口，所述机体上还设有与充电簧片组件(51)相连的充电簧片驱动机构，所述充电簧片驱动机构驱动充电簧片(511)自机体外壳的开口处伸出或缩回，使得与外部充电电极对接或断开。

2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述机体外壳开口处设有密封件。

3.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述密封件为弹性密封件，所述弹性密封件与机体开口密封固定，且对应充电簧片(511)伸出的位置设有缝隙(12)。

4.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述密封件为盖板组件，所述盖板组件包括盖板和弹簧，所述盖板包括固定端和自由端，所述盖板的固定端与机体开口的一端枢轴地连接，所述盖板的自由端在弹簧的弹力作用下与机体开口的另一端紧密贴合。

5.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述充电簧片驱动机构具有电机(53)和传动机构，所述电机(53)通过传动机构与充电簧片(511)相连。

6.如权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述传动机构采用丝杆螺母机构，所述丝杆螺母机构包括相互配合的丝杆和螺母，所述螺母与所述充电簧片组件(51)固定连接，所述丝杆与电机(53)输出轴固定连接。

7.如权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述传动机构采用偏心轮机构，所述偏心轮机构包括偏心轮(55’)和挡板(54’)，所述偏心轮(55’)与电机(53)的输出轴相连，所述充电簧片组件(51)通过一连杆(525’)与挡板(54’)相连，所述偏心轮(55’)轮面与挡板(54’)紧贴，所述连杆(525’)上套设有复位弹簧(526’)。

8.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述充电簧片驱动机构包括下压按钮(54)和下压杆(541)，所述充电簧片(511)通过一联动杆(525)与联动块(524)相连，所述下压杆(541)包括一斜面，所述斜面与联动块(524)紧贴，所述联动杆(525)上套设有复位弹簧(526)。

9.一种自移动机器人系统，其特征在于，包括如权利要求1-8任一项所述的自移动机器人和充电座(10)，所述充电座(10)上设有与充电簧片(511)相对应的外部充电电极(101)，所述充电簧片驱动机构驱动充电簧片(511)与充电座(10)上的外部充电电极(101)对接或断开。