[实用新型]四轴机械手

权利要求书

1.四轴机械手，其特征是：包括设于焊接主机上的基座、活动连接该基座的第一机械手臂、活动连接该第一机械手臂的第二机械手臂、活动连接该第二机械手臂的第三机械手臂和用于夹紧模具的模具夹紧装置，第三机械手臂和模具夹紧装置活动连接。

2.根据权利要求1所述四轴机械手，其特征是：所述基座和所述第一机械手臂之间通过第一旋转驱动结构连接，该第一旋转驱动结构包括设于基座的第一电机、第一同步带和第一旋转轴，第一旋转轴连接基座和第一机械手臂，第一电机通过第一同步带连接第一旋转轴。

3.根据权利要求2所述四轴机械手，其特征是：所述第一机械手臂和所述第二机械手臂之间通过第二旋转驱动结构连接，该第二旋转驱动结构包括设于第一机械手臂的第二电机、第二同步带和第二旋转轴，第二旋转轴连接第一机械手臂和第二机械手臂，第二电机通过第二同步带连接第二旋转轴。

4.根据权利要求3所述四轴机械手，其特征是：所述第二机械手臂和所述第三机械手臂之间通过第三旋转驱动结构连接，该第三旋转驱动结构包括设于第二机械手臂的第三电机、第三同步带和第三旋转轴，第三旋转轴连接第二机械手臂和第三机械手臂，第三电机通过第三同步带连接第三旋转轴。

5.根据权利要求4任意一项所述四轴机械手，其特征是：所述第三机械手臂和所述模具夹紧装置之间通过第四旋转驱动结构连接，该第四旋转驱动结构包括设于第三机械手臂的第四电机、第四同步带和第四旋转轴，第四旋转轴连接第三机械手臂和模具夹紧装置，第四电机通过第四同步带连接第四旋转轴。

6.根据权利要求5所述四轴机械手，其特征是：还包括PLC，所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机分别连接所述PLC。

7.根据权利要求5所述四轴机械手，其特征是：所述模具夹紧装置包括连接所述第四旋转轴的模具固定座、设于模具固定座的模具下夹板、与模具下夹板配合的模具上夹板和连接模具上夹板的模具夹紧气缸，模具夹紧气缸驱动模具上夹板位移从而实现夹紧或松开所述模具。

8.根据权利要求1所述四轴机械手，其特征是：所述模具夹紧装置包括活动连接所述第三机械手臂的模具固定座、设于模具固定座的模具下夹板、与模具下夹板配合的模具上夹板和连接模具上夹板的模具夹紧气缸，模具夹紧气缸驱动模具上夹板位移从而实现夹紧或松开所述模具。