[实用新型]四轴机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及四轴机械手。

背景技术

现有焊接设备基本都是人工推动模具焊接,或者将自动进给设备坐落在地面进行输送焊接，人工劳动强度大，操作不便，占用场地比较大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于公开了四轴机械手，解决了人工劳动强度大，操作不便，占用场地比较大的问题。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

四轴机械手，包括设于焊接主机上的基座、活动连接该基座的第一机械手臂、活动连接该第一机械手臂的第二机械手臂、活动连接该第二机械手臂的第三机械手臂和用于夹紧模具的模具夹紧装置，第三机械手臂和模具夹紧装置活动连接。

进一步，所述基座和所述第一机械手臂之间通过第一旋转驱动结构连接，该第一旋转驱动结构包括设于基座的第一电机、第一同步带和第一旋转轴，第一旋转轴连接基座和第一机械手臂，第一电机通过第一同步带连接第一旋转轴。

进一步，所述第一机械手臂和所述第二机械手臂之间通过第二旋转驱动结构连接，该第二旋转驱动结构包括设于第一机械手臂的第二电机、第二同步带和第二旋转轴，第二旋转轴连接第一机械手臂和第二机械手臂，第二电机通过第二同步带连接第二旋转轴。

进一步，所述第二机械手臂和所述第三机械手臂之间通过第三旋转驱动结构连接，该第三旋转驱动结构包括设于第二机械手臂的第三电机、第三同步带和第三旋转轴，第三旋转轴连接第二机械手臂和第三机械手臂，第三电机通过第三同步带连接第三旋转轴。

进一步，所述第三机械手臂和所述模具夹紧装置之间通过第四旋转驱动结构连接，该第四旋转驱动结构包括设于第三机械手臂的第四电机、第四同步带和第四旋转轴，第四旋转轴连接第三机械手臂和模具夹紧装置，第四电机通过第四同步带连接第四旋转轴。

进一步，还包括PLC，所述第一电机、所述第二电机、所述第三电机和所述第四电机分别连接所述PLC。

进一步，所述模具夹紧装置包括连接所述第四旋转轴的模具固定座、设于模具固定座的模具下夹板、与模具下夹板配合的模具上夹板和连接模具上夹板的模具夹紧气缸，模具夹紧气缸驱动模具上夹板位移从而实现夹紧或松开所述模具。

进一步，所述模具夹紧装置包括活动连接所述第三机械手臂的模具固定座、设于模具固定座的模具下夹板、与模具下夹板配合的模具上夹板和连接模具上夹板的模具夹紧气缸，模具夹紧气缸驱动模具上夹板位移从而实现夹紧或松开所述模具。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

本实用新型采用以上结构，将基座直接安装在焊接主机上，即设备整体都安装在焊接主机上，减少了设备额外的空间占用，减少设备场地的占用；采用第一旋转驱动结构、第二旋转驱动结构、第三旋转驱动结构、第四旋转驱动结构实现四轴联动旋转，提高生产效率，减少劳动强度，更加方便工人操作。

在工作过程中个工人将模具推到模具夹紧装置位置，通过模具夹紧气缸将模具固定在模具夹紧装置上，通过第一机械手臂、第二机械手臂、第三机械手臂的绕轴旋转实现各点的行走焊接。本实用新型最新颖的点是它的安装结构和实现工作方式，采用四轴联动更加灵活，更加节省时间。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型四轴机械手实施例的安装示意图；

图2是图1中四轴机械手的立体示意图一；

图3是图2略去部分外壳的立体示意图二；

图中，1-基座；2-第一机械手臂；3-第二机械手臂；4-第三机械手臂；5-模具夹紧装置；51-模具固定座；52-模具下夹板；53-模具上夹板；54-模具夹紧气缸；6-第一旋转驱动结构；61-第一电机；62-第一旋转轴；7-第二旋转驱动结构；71-第二电机；72-第二旋转轴；8-第三旋转驱动结构；81-第三电机；82-第三旋转轴；9-第四旋转驱动结构；91-第四电机；92-第四旋转轴；10-焊接主机；101-焊接电极；11-模具；12-防护网。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。