[实用新型]多连杆机构组成的四足行走机器人

权利要求书

1.一种多连杆机构组成的四足行走机器人，其特征在于，包括主机箱(1)、行走电机(8)、行走轴(4)和四足行走机构，所述行走电机(8)与所述主机箱(1)固定连接，所述行走轴(4)与所述主机箱(1)可转动连接，所述行走电机(8)通过传动机构与所述行走轴(4)连接，所述四足行走机构包括第一腿(7-1)、第二腿(7-2)、第三腿(7-3)、第四腿(7-4)、第一摇杆(6-1)、第二摇杆(6-2)、第三摇杆(6-3)、第四摇杆(6-4)、第一主动曲柄(2-1)、第二主动曲柄(2-2)、第一从动曲柄(5-1)、第二从动曲柄(5-2)、第三从动曲柄(5-3)、第四从动曲柄(5-4)、第一联动连杆(16-1)和第二联动连杆(16-2)，所述第一主动曲柄(2-1)和第二主动曲柄(2-2)分别位于所述主机箱(1)的两侧，所述第一主动曲柄(2-1)和第二主动曲柄(2-2)的一端分别与所述行走轴(4)的两端固定连接，所述第一主动曲柄(2-1)的另一端与所述第一联动连杆(16-1)的中部铰接，所述第二主动曲柄(2-2)的另一端与所述第二联动连杆(16-2)的中部铰接；

所述第一联动连杆(16-1)的一端与所述第一腿(7-1)和第一从动曲柄(5-1)一端铰接，所述第一从动曲柄(5-1)的另一端与所述主机箱(1)铰接，所述第一腿(7-1)另一端为自由端，所述第一摇杆(6-1)一端与所述主机箱(1)铰接，另一端与所述第一腿(7-1)铰接，所述第一联动连杆(16-1)的另一端与所述第二腿(7-2)和第二从动曲柄(5-2)的一端铰接，所述第二从动曲柄(5-2)的另一端与所述主机箱(1)铰接，所述第二腿(7-2)的另一端为自由端，所述第二摇杆(6-2)一端与所述主机箱(1)铰接，另一端与所述第二腿(7-2)铰接，所述第一联动连杆(16-1)、第一主动曲柄(2-1)、第一从动曲柄(5-1)和第二从动曲柄(5-2)组成第一双平行四边形结构；所述第一从动曲柄(5-1)、第一腿(7-1)和第一摇杆(6-1)组成第一曲柄摇杆机构，所述第二从动曲柄(5-2)、第二腿(7-2)和第二摇杆(6-2)组成第二曲柄摇杆机构，所述第一曲柄摇杆机构和第二曲柄摇杆机构关于所述主动曲柄(2-1)对称；

所述第二联动连杆(16-2)的一端与所述第三腿(7-3)和第三从动曲柄(5-3)一端铰接，所述第三从动曲柄(5-3)的另一端与所述主机箱(1)铰接，所述第三腿(7-3)另一端为自由端，所述第三摇杆(6-3)一端与所述主机箱(1) 铰接，另一端与所述第三腿(7-3)铰接；所述第二联动连杆(16-2)的另一端与所述第四腿(7-4)和第四从动曲柄(5-4)的一端铰接，所述第四从动曲柄(5-4)的另一端与所述主机箱(1)铰接，所述第四腿(7-4)的另一端为自由端，所述第四摇杆(6-4)一端与所述主机箱(1)铰接，另一端与所述第四腿(7-4)铰接，所述第二联动连杆(16-2)、第二主动曲柄(2-2)、第三从动曲柄(5-3)和第四从动曲柄(5-4)组成第二双平行四边形结构；所述第三从动曲柄(5-3)、第三腿(7-3)和第三摇杆(6-3)组成第三曲柄摇杆机构，所述第四从动曲柄(5-4)、第四腿(7-4)和第四摇杆(6-4)组成第四曲柄摇杆机构，所述第三曲柄摇杆机构和第四曲柄摇杆机构关于所述第二主动曲柄(2-2)对称；

所述第一双平行四边形结构与所述第二双平行四边形结构相差180度安装，所述第一腿(7-1)与所述第三腿(7-3)同步运动时，所述第二腿(7-2)和第四腿(7-4)同时保持与地面接触，所述第二腿(7-2)和第四腿(7-4)同步运动时，所述第一腿(7-1)和第三腿(7-3)同时保持与地面接触。