[实用新型]多连杆机构组成的四足行走机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，特别是涉及一种多连杆机构组成的四足行走机器人。

背景技术

随着人力成本的不断增加，仿生机器人逐渐取代人工劳动，为企业降低了生产成本。目前，行走机器人分为两足、四足、六足和八足等，其中又因四足机器人与两足机器人相比更加稳定，与六足和八足机器人相比，结构得到简化而成为行走机器人的一个理想研究对象。目前，四足机器人虽然与六足和八足机器人结构相比更加简单，但是，由于采用具有用于行走的轮子类等结构，结构复杂，成本高。

另一方面，在机械领域关于连杆理论知识的学习过程中，由于连杆运动的复杂性，需要学生充分发挥想象力，学习枯燥，理解困难，增加了学习的难度。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种采用多连杆机构组成的四足行走机器人，以简化机器人的结构，同时，作为机械原理教学中的教学模型演示，便于学生理解连杆动作原理。

为实现本实用新型的目的所采用的技术方案是：

一种多连杆机构组成的四足行走机器人，包括主机箱、行走电机、行走轴和四足行走机构，所述行走电机与所述主机箱固定连接，所述行走轴与所述主机箱可转动连接，所述行走电机通过传动机构与所述行走轴连接，所述四足行走机构包括第一腿、第二腿、第三腿、第四腿、第一摇杆、第二摇杆、第三摇杆、第四摇杆、第一主动曲柄、第二主动曲柄、第一从动曲柄、第二从动曲柄、第三从动曲柄、第四从动曲柄、第一联动连杆和第二联动连杆，所述第一主动曲柄和第二主动曲柄分别位于所述主机箱的两侧，所述第一主动曲柄和第二主动曲柄的一端分别与所述行走轴的两端固定连接，所述第一主动曲柄的另一端与所述第一联动连杆的中部铰接，所述第二主动曲柄的另一端与所述第二联动连杆的中部铰接；

所述第一联动连杆的一端与所述第一腿和第一从动曲柄一端铰接，所述第一从动曲柄的另一端与所述主机箱铰接，所述第一腿另一端为自由端，所述第一摇杆一端与所述主机箱铰接，另一端与所述第一腿铰接，所述第一联动连杆的另一端与所述第二腿和第二从动曲柄的一端铰接，所述第二从动曲柄的另一端与所述主机箱铰接，所述第二腿的另一端为自由端，所述第二摇杆一端与所述主机箱铰接，另一端与所述第二腿铰接，所述第一联动连杆、第一主动曲柄、第一从动曲柄和第二从动曲柄组成第一双平行四边形结构；所述第一从动曲柄、第一腿和第一摇杆组成第一曲柄摇杆机构，所述第二从动曲柄、第二腿和第二摇杆组成第二曲柄摇杆机构，所述第一曲柄摇杆机构和第二曲柄摇杆机构关于所述主动曲柄对称；

所述第二联动连杆的一端与所述第三腿和第三从动曲柄一端铰接，所述第三从动曲柄的另一端与所述主机箱铰接，所述第三腿另一端为自由端，所述第三摇杆一端与所述主机箱铰接，另一端与所述第三腿铰接；所述第二联动连杆的另一端与所述第四腿和第四从动曲柄的一端铰接，所述第四从动曲柄的另一端与所述主机箱铰接，所述第四腿的另一端为自由端，所述第四摇杆一端与所述主机箱铰接，另一端与所述第四腿铰接，所述第二联动连杆、第二主动曲柄、第三从动曲柄和第四从动曲柄组成第二双平行四边形结构；所述第三从动曲柄、第三腿和第三摇杆组成第三曲柄摇杆机构，所述第四从动曲柄、第四腿和第四摇杆组成第四曲柄摇杆机构，所述第三曲柄摇杆机构和第四曲柄摇杆机构关于所述第二主动曲柄对称；

所述第一双平行四边形结构与所述第二双平行四边形结构相差180度安装，所述第一腿与所述第三腿同步运动时，所述第二腿和第四腿同时保持与地面接触，所述第二腿和第四腿同步运动时，所述第一腿和第三腿同时保持与地面接触。