[实用新型]一种智能四轴机械手

权利要求书

1.一种智能四轴机械手，其特征在于：包括安装有第一轴机械手结构（1）的第一轴支架（10）、安装于第一轴机械手结构上的第二轴支架（20）、安装于第二轴支架内的第二轴机械手结构、安装于第二轴机械手结构上的第三轴支架（30）、安装于第三轴支架上的第三轴机械手结构（3）、安装于第三轴机械手结构上的第四轴支架（40）、安装于第四轴支架上的第四轴机械手结构（4），第四轴机械手结构上安装有吸取工件的吸盘（5）；第一轴机械手结构驱动第二轴支架作旋转运动，第二轴机械手结构驱动第三轴支架作垂直运动，第三轴机械手结构驱动第四轴支架作前后运动，第四轴机械手结构驱动吸盘作旋转运动。

2.根据权利要求1所述的智能四轴机械手，其特征在于：所述第一轴机械手结构（1）包括第一轴底座（11）、安装于第一轴底座上的第一轴伺服电机（12）、与第一轴伺服电机连接的第一轴滚珠丝杆、安装于第一轴滚珠丝杆上的第一轴丝杆螺母、与第一轴丝杆螺母连接的第一轴固定板（13）、安装于第一轴固定板上的第一转动轴（14）、与第一转动轴上方螺纹连接的第一轴转动板（15）、安装于第一轴转动板上的第一旋转主轴（16），第一旋转主轴通过轴承安装于轴承座（17）上，轴承座安装于第一轴支架；在第一轴底座上还安装有第一轴直线导轨，第一轴直线导轨上安装有第一轴滑块（18），第一轴固定板安装于第一轴滑块上。

3.根据权利要求2所述的智能四轴机械手，其特征在于：所述第二轴机械手结构包括第二轴底座、安装于第二轴底座上的第二轴伺服电机、与第二轴伺服电机连接的第二轴滚珠丝杆、安装于第二轴滚珠丝杆上的第二轴丝杆螺母、与第二轴丝杆螺母连接的第二轴连接板，第二轴连接板与第三轴支架连接；在第二轴底座上还安装有第二轴直线导轨，第二轴直线导轨上安装有第二轴滑块，第二轴连接板安装于第二轴滑块上。

4.根据权利要求3所述的智能四轴机械手，其特征在于：所述第三轴机械手结构（3）包括第三轴底座、安装于第三轴底座上的第三轴伺服电机、与第三轴伺服电机连接的第三轴同步带（31），与第三轴同步带连接的第三轴连接板（32），第三轴连接板与第四轴支架连接。

5.根据权利要求4所述的智能四轴机械手，其特征在于：所述第四轴机械手结构（4）包括第四轴底座（41）、安装于第四轴底座上的第四轴伺服电机（42）、与第四轴伺服电机连接的第四轴滚珠丝杆（43）、安装于第四轴滚珠丝杆上的第四轴丝杆螺母（431）、与第四轴丝杆螺母连接的第四轴滑块（44）、与第四轴滑块连接的第四轴连杆（45）、与第四轴连杆末端连接的第四轴齿条（46）、与第四轴齿条啮合连接的第四轴齿轮（47），吸盘安装于第四轴齿轮轴上；在第四轴底座上还安装有第四轴直线导轨，第四轴滑块安装于第四轴直线导轨上。

6.根据权利要求5所述的智能四轴机械手，其特征在于：所述第四轴滑块上安装有第四轴直线轴承（48），在第四轴底座上安装有与第四轴直线轴承安装配合的第四轴导杆（49），第四轴滑块运动时带动第四轴直线轴承沿第四轴导杆滑动。